发明专利已授权

一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制方法

📄 申请号：CN201910693124.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-07-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_414

IPC 分类号

G05B19_414

技术画像

所属领域

移动机器人分布式预测控制多机器人协同控制编队控制移动机器人

应用场景

仓储物流, 智能制造, 自动化巡检, 协同搬运, 智能工厂

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摘要

一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制方法,包括以下步骤：1)利用虚拟结构法，结合移动机器人运动学模型，建立参数化的移动机器人离散误差模型；2)定义路径变量和趋近角的更新方式；3)定义第i个移动机器人的分布式性能指标和预测方程；4)利用NASH优化算法设计编队控制器。本发明提供了一种可以有效执行编队任务的多移动机器人分布式预测控制方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201127

✅ 授权

20200218

?? 实质审查的生效：

20200117

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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