发明专利已授权

精密孔轴自动装配的方法和设备

📄 申请号：CN201910638334.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-07-16

公开号

CN110549331B

公开日

2024-05-03

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J13_08 , B25J15_10 ,

技术画像

所属领域

自动化装配自动化装配精密装配轴孔配合

应用场景

智能制造, 自动化生产线, 精密制造, 汽车零部件装配, 电子元件装配

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摘要

精密孔轴自动装配的方法，包括：1.采集技工预装、调试中手指压力数据，得到上述过程中零件受力变化曲线并将数据传输至数据库；2.用两个六轴机械臂对孔零件和轴零件进行抓取；3.引导机械臂进行孔轴预装；4.测量装配过程中轴零件与孔零件相触所产生的反馈力，记录各反馈力的作用点位置、大小和方向。计算当前零件空间位姿，并进行零件位置调整，使轴零件与孔零件中心精准定位；5.按照步骤1数据库中的零件受力变化曲线，通过分别控制末端执行器中五爪机械手的各手指的气囊的进气量，配合六维力传感器的实时力数据监控，重现步骤1中人手对零件的作用力。还包括实施发明方法的六轴机械臂的末端执行器。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于文本正则化的领域泛化方法

当前第 / 件

一种辣根过氧化物酶@MOF复合催化剂及其制备方法

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