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本发明提供一种利用手机陀螺仪控制机器人视角的方法，包括步骤：初始化系统和陀螺仪；采集用户动作，将用户动作分析为陀螺仪数据；智能终端将陀螺仪数据换算成方位数据和步长数据，并将转换后的方位数据和步长数据发送给机器人端；机器人端将收到的方位数据和步长数据换算成方向和角度数据；机器人端将方向和角度数据发送给头部关节和移动底盘，执行机构执行相应数据，完成控制。本发明使用手机自带的陀螺仪，由操作者手持手机上下左右移动，系统将陀螺仪的运动方向通过网络传给机器人，机器人实现对应动作，简单用户操作，操作更加直观。

本发明涉及一种多分支可变形的机器人保护装置，包括内侧固定连接框架、外侧受力检测框架、测力分支机构、双向传力机构和气压传感器；所述测力分支机构和双向传力机构分别对应的连接在内侧固定连接框架的外侧和外侧受力检测框架的内侧之间，所述气压传感器设置在双向传力机构的外端部。本发明可根据需要安装在机器人相应的位置，当发生碰撞冲击时，外侧受力检测框架可进行相应移动，经连杆将力传递至滑块，滑块拖动双向传力机构使气囊发生形变，实现缓冲并将力值转化为气压值，再经气压传感器检测气压并输出电信号至控制单元进行运算控制，从而保障机器人安全正常运行；本发明具有多分支可变形和可感知三维碰撞力的特点。

一种基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法，包括：建立柔性机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；采用龙伯格状态观测器，获得渐近收敛于系统真实状态的观测值；根据微分中值定理，将系统中的非线性饱和输入线性化处理，推导出带有未知饱和的柔性机械臂系统模型；进行通过动态面技术，在每一步设计中引入虚拟控制量，并依次通过一阶低通滤波器，避免传统反演控制法所带来的复杂度爆炸问题；同时，利用神经网络的自学习能力，能有效逼近非线性系统中复杂的非线性项。本发明提供一种能够有效改善柔性机械臂伺服系统控制性能的基于龙伯格状态观测器的神经网络自适应控制方法，实现系统的精确快速跟踪。

本发明公开了一种工业机械人执行单元速度调整装置，包括控制模块，所述控制模块的一侧连接设有速度给定模块、速度测定模块、滤波模块和速度检验模块，其中，所述速度测定模块上设有第一摄像模块和第一速度计算模块，所述速度检验模块上设有第二摄像模块和第二速度计算模块，所述滤波模块通过信号放大模块与控制机构相连接，所述控制机构通过速度传感器与所述控制模块相连接，所述控制机构包括壳体，所述壳体的一侧设有输入转轴，所述输入转轴位于第一电机的输出端，所述输入转轴上固定设有第一齿轮。有益效果：该装置可自行进行调整其执行单元的速度，可用于工业机械人上的各种执行单元上，反应速度快、控制灵敏、可靠性高、实时性能好。