发明专利已授权

一种工业机器人的力矩控制方法

Name: 一种工业机器人的力矩控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2017103215780
Availability: InStock

📄 申请号：CN201710321578.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-05-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人控制力矩控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 物料搬运, 焊接加工

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摘要

一种工业机器人的力矩控制方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的工业机器人的力矩控制方法。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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