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发明专利
已授权
采用椭圆型终态神经网络的冗余机器人重复运动规划方法
📄 申请号：CN201811063399.2
📄 发布日：2026/08/04
著录项目信息
申请日
2018-09-12
申请人
浙江工业大学
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
B25J9_16
IPC 分类号
B25J9_16
技术画像
所属领域
工业机器人
工业机器人
神经网络控制
运动规划
应用场景
工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 装配作业, 精密操作
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摘要
一种基于椭圆型终态神经网络的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的期望轨迹rd(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θd(0)；对于机器人的重复运动，采用渐近收敛性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以椭圆型终态神经网络作为求解器。本发明在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人快速有限时间收敛的重复运动规划任务。本发明提供一种具有有限时间收敛、计算精度高、易于实现的基于椭圆型终态神经网络的冗余机器人运动规划方法。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
20210101
✅ 授权
20190201
?? 实质审查的生效 ：
20190108
📄 公开
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覆盖
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议价
不含过户费
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📋 交易方式：
委托待转让
📌 交易状态：
在售
👁️ 浏览次数：19
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📋 项目申报：
未申报
资金托管
权属尽调
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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司
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