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发明专利
已授权
未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法
📄 申请号：CN202211284211.3
📄 发布日：2026/08/13
著录项目信息
申请日
2022-10-14
公开号
CN117891164B
公开日
2026-07-21
申请人
广州科语机器人有限公司
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
G05B13_04
IPC 分类号
G05B13_04
技术画像
所属领域
移动机器人
移动机器人
轨迹跟踪控制
打滑控制
应用场景
工业自动化, 仓储物流, 智能制造, 移动机器人导航, 无人车控制
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摘要
本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及移动机器人动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将集总扰动进行前馈补偿，实现移动机器人固定时间轨迹跟踪控制，改善轮子打滑下移动机器人的控制性能。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
图像存储方法、装置、电子设备和计算机可读介质
当前第 / 件
一种建筑砌块生产用物料研磨装置
同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)
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覆盖
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📋 交易方式：
委托待转让
📌 交易状态：
在售
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📋 项目申报：
未申报
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