发明专利已授权

一种基于EtherCAT的多轴柔顺插补同步方法

📄 申请号：CN202311312669.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-10-11

公开号

CN117331347B

公开日

2026-05-29

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_41

IPC 分类号

G05B19_41

技术画像

所属领域

运动控制运动控制工业以太网多轴插补

应用场景

工业自动化, 数控加工, 工业机器人, 智能制造, 高端制造装备

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摘要

本发明涉及EtherCAT总线控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT的多轴柔顺插补同步方法。本发明计算最大分布量dmax下的分布量递增阶段的最大分布量Lac和分布量递减阶段的最大分布量Lde；根据Lac+Lde与lrem的大小的判断情况，确定分布量递增开始段数N0、分布量递增结束段数N1、最大分布量结束段数N2和整个插补段数N3；计算主轴前N个插补周期的所需要分布的主轴分布量；利用计算好的主轴分布量计算从轴的分布量。本发明能够提高裁切机上的速度平滑度，减少插补周期同时达到切割精度，同时在中间的插补周期提高了运行速度，也不影响前后衔接处的拐角速度变化导致的抖震。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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