一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，包括以下步骤：1)设计类S型的加速方式；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机最大加速度amax和最小速度突变amin；3)设计加加速段和减加速段不对称分段加速方式，计算得到加速度表为(a1,a2,...,am)和(am+1,am+2,...,an)；4)根据测得的起始速度以及加加速段和减加速段的加速度表计算得到对应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；5)针对贴片机贴装路程多样，设定两种速度曲线，根据当前速度是否大于最大速度vmax和当前路程sp是否满足 来判断进入匀速段或是减速段。本发明能有效提高贴片机机头运行速度、提供更加平滑速度规划，避免在高速和高加速情况下电机失步堵转的问题。
📄 2018109923833
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-29
本发明涉及EtherCAT总线控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT的多轴柔顺插补同步方法。本发明计算最大分布量dmax下的分布量递增阶段的最大分布量Lac和分布量递减阶段的最大分布量Lde；根据Lac+Lde与lrem的大小的判断情况，确定分布量递增开始段数N0、分布量递增结束段数N1、最大分布量结束段数N2和整个插补段数N3；计算主轴前N个插补周期的所需要分布的主轴分布量；利用计算好的主轴分布量计算从轴的分布量。本发明能够提高裁切机上的速度平滑度，减少插补周期同时达到切割精度，同时在中间的插补周期提高了运行速度，也不影响前后衔接处的拐角速度变化导致的抖震。
📄 202311312669X
📂 G05B19_41
👤 浙江工业大学
📅 2023-10-11
本发明公开了一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，封装于PLCopen运动控制功能块中，包括：根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标；根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，实时理论位置即为当前插补位置的坐标；采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程。可对多轴机器人各轴同步运动时产生的轮廓误差补偿，提高插补精度，同时符合PLCopen规范，具有很强的通用性，应用范围广泛。
📄 2025100867842
📂 G05B19_05
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-20
本发明公开了一种移动舞台运动模式的切换及其控制方法，包括以下步骤：1)根据欧拉运动学方程及运动学原理建立移动舞台的运动学模型；2)其次，对应不同的运动模式，设计不同的控制方法。本发明是为了克服现有技术中的移动舞台无法满足曲线运动并同时完成旋转的需要，提供了移动舞台运动模式的切换及其控制方法，可有效满足演出艺术多样化展示的需要。
📄 2017102866799
📂 G06F30_20
👤 浙江工业大学
📅 2017-04-27
一种加速度连续的实时位置规划控制方法，包括步骤：获取电机任务，所述电机任务包括电机总驱动距离，并以电机系统控制周期划分出若干控制规划节点；在各所述控制规划节点判断电机状态，并基于电机状态确定用于指导电机控制加速度的加速度控制方案；其中，加速度控制方案以使得电机任务完成时的电机转速、电机加速度、驱动距离差值均为零作为规划目标确定；电机状态包括：第一状态，加速度为正的上升段和正的水平段；第二状态，加速度为正的下降段；第三状态，加速度为零的稳定段；第四状态，加速度为负的下降段和负的水平段；第五状态，加速度为负的上升段。本发明简化计算过程，实现了加速度连续的情况下可以实时调整目标位置的技术效果。
📄 2023103061294
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2023-03-27
本发明公开了一种商标模切机高精度联动插补的方法，包括：获取原始加工轨迹曲线进行粗插补操作，得到粗插补参数；取粗插补参数中的一段微直线段进行精插补操作包括：设置起跳速度、进给步长表、加速度表，并计算进给速度表；根据进给速度表与进给步长表计算插补周期内的脉冲数与脉冲周期；将长短轴各自对应的脉冲数与脉冲周期写入对应的缓冲区；在同步信号的作用下，根据缓冲区中的脉冲数与脉冲周期，采用队列的方式利用STM32单片机的定时器完成脉冲的发送，从而实现对长短轴的同步控制。本发明能够自适应跟随微线段的长度动态调整加速度和拐弯速度约束，解决了商标模切机的过切问题，并且可控制两轴的同步运行。
📄 2020105050835
📂 G05B19_4103
👤 浙江工业大学
📅 2020-06-05
一种网络化运动控制系统在受到量化影响下的安全控制方法，包括以下步骤：对网络化控制系统进行建模，建立状态方程和输出方程；对网络化控制系统状态方程进行扩维；设计中间观测器；设计线性矩阵不等式求解估计增益矩阵L并设计控制器。本发明能够同时检测执行器和传感器的攻击并通过调节特定参数抑制量化作用，并根据估计值设计容侵控制器，使得闭环系统的状态一致最终有界，保障系统的安全运行。
📄 2019110788555
📂 G05B23_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-11-07
本发明公开了一种电磁阀控系统的高精度运动控制方法。该方法实时计算电磁阀组当前需要输出给被控执行器的流量，并得到该流量与电磁阀组最大输出流量的比值，将比值转化为PWM波占空比。当占空比不小于流量线性区的占空比下限时，采用传统的PWM波同步控制方式，当占空比小于线性区的占空比下限时，控制器根据流量比值得到此时所需的等效占空比σ0，并选择两个PWM波以相互错开相位的方式分别控制电磁阀组内的两个电磁阀，且两个PWM波在一个控制周期内相互重叠区域的时间长度t1满足t1＝σ0×T，其中T为一个控制周期的时间，电磁阀组的控制效果即为实现所需的实际流量输出。本发明可以满足液压执行元件逼近目标位置时的高精度控制需求。
📄 2024104352164
📂 F15B13_02
👤 浙江工业大学
📅 2024-04-11
本发明涉及一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法，本发明包含坐标系转换、过渡运动模型构建、过渡参数求取和过渡轨迹规划四个部分。本发明以过渡点位置控制轨迹误差，基于轨迹对称性采用三次多项式实现精确过渡运动时间和过渡速度的快速求取，并确保生成的过渡运动满足机械臂运动学约束，最终采用五次多项式完成过渡轨迹规划。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的多段直线轨迹之间的过渡规划，并对于任意类型的机械臂轨迹规划都有适用性。
📄 2019102373964
📂 B25J9_16
👤 杭州电子科技大学
📅 2019-03-27
本发明公开了一种一维转台，涉及测量用转台技术领域，包括转盘、底座、电机、蜗轮、蜗轮轴、蜗杆、小齿轮、大齿轮、第一轴承及限位机构，转盘上设置有第一筒体，蜗杆与电机的输出轴连接，蜗轮轴的两端分别与蜗轮及小齿轮连接，小齿轮与大齿轮啮合，限位机构用于限定小齿轮围绕大齿轮做周向运动；底座上设置有第一通道，大齿轮套设在第一轴承外圈上；第一通道的内壁与第一轴承的外圈固定，第一筒体的外壁与第一轴承的内圈固定，底座与大齿轮固定连接；底座上还设置有测量杆，测量杆的一端与第一通道的内壁固定,另一端向上延伸至第一筒体内。本发明通过将小齿轮的自转转化为小齿轮围绕大齿轮的公转从而带动转盘转动，有效提高了转台的平稳性。
📄 2019102662466
📂 B25H1_14
👤 成都信息工程大学
📅 2019-04-03
本实用新型涉及一种多轴运动控制工控一体机，包括机箱以及固定设置在机箱内的主板与运动控制板，主板与运动控制板相互平行固定设置且通过排线电气连接，主板上集成有主控单元、供电单元和接口单元，运动控制板上集成有IO控制单元和运动控制单元，供电单元、IO控制单元、接口单元和运动控制单元分别与主控单元通信连接，接口单元固定安装在主板上；运动控制板上固定设有IO接口与多个运动控制接口，IO接口与IO控制单元通信连接，多个运动控制接口分别与运动控制单元通信连接，供电单元的电源输入端口、接口单元、IO接口和运动控制接口分别贯穿机箱。本实用新型结构紧凑，节省了设备占用空间；接线简洁，电磁兼容性能较佳。
📄 2021229637780
📂 G05B19_042
👤 武汉弗雷德斯科技发展有限公司
📅 2021-11-26
本发明公开了一种基于气动直角型复合运动平台的归位方法，所述方法以“中位为先”的算法结构，只对中区域模块进行扫描，识别模块特征进行判定，利用气动机械手和辅助推动气缸分别对模块进行抓取和推进，对相同特征的模块采用向相同特征区域靠拢的方式进行处理，不断判定当前模块的归位标志位和能动标志位，对所有模块进行循环判定，满足条件结束程序，被打乱的模块恢复至原状态，达到归位效果。本发明方法在处理仓储管理中的满仓状态的自动化搬运系统中具有优先应用价值。
📄 2016109938187
📂 G06Q10_08
👤 燕山大学
📅 2016-11-11
柿子坊 · 知识产权运营
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