发明专利已授权

一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法

📄 申请号：CN202510086784.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2025-01-20

公开号

CN119937446B

公开日

2025-09-26

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_05

IPC 分类号

G05B19_05

技术画像

所属领域

运动控制运动控制自动控制系统插补控制

应用场景

数控机床, 工业机器人, 智能制造, 自动化生产线, 精密加工设备

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摘要

本发明公开了一种基于PLCopen的交叉耦合多轴同步插补控制方法，封装于PLCopen运动控制功能块中，包括：根据获取的多轴机器人的各轴关节的初始位置，利用正运动学变换确定多轴机器人的末端执行器在笛卡尔坐标系OXY下的起始位置的坐标；根据起始位置的坐标和目标轨迹的终点的坐标，采用S型加减速算法计算出多轴机器人的末端执行器的总插补时间和实时理论位置，实时理论位置即为当前插补位置的坐标；采用交叉耦合控制算法进行插补过程实时补偿，直至完成总插补时间结束流程。可对多轴机器人各轴同步运动时产生的轮廓误差补偿，提高插补精度，同时符合PLCopen规范，具有很强的通用性，应用范围广泛。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于GIS系统的有连接的优先级可变的数据传输方法

当前第 / 件

一种基于多通道Diffpool的无线电信号分类方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B19_05)

G05B19_00 G05B19_02 G05B19_04 G05B19_042 G05B19_048 G05B19_05 G05B19_06 G05B19_07 G05B19_18 G05B19_19 G05B19_37 G05B19_401 G05B19_402 G05B19_404 G05B19_406 G05B19_4062 G05B19_4065 G05B19_4069 G05B19_408 G05B19_4093 G05B19_4097 G05B19_4099 G05B19_41 G05B19_4103 G05B19_414 G05B19_4155 G05B19_416 G05B19_418 覆盖28个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：20 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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