发明专利已授权

一种基于点云区域相关性的动态环境RGB-D视觉SLAM方法

📄 申请号：CN202310176750.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-02-28

公开号

CN116299525B

公开日

2026-06-05

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_86

IPC 分类号

G01S17_86 , G01S17_89 , G01S17_93 , G06T7_73 , G06V10_762 ,

技术画像

所属领域

视觉SLAM 视觉SLAM 点云处理计算机视觉

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 增强现实, 无人机定位, 智能仓储

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摘要

一种基于点云区域相关性的动态环境RGB‑D视觉SLAM方法，可以作为ORBSLAM2/3系统的前端预处理，过滤出动态区域，从而减少错误的数据关联。整个系统的输入需要当前帧的RGB图像和深度图生成点云，处理完一帧后将作为参考帧暂时被保存在系统中不进行二次处理。利用聚类算法对深度图进行聚类划分出子点云，然后依次计算子点云与参考帧之间的子位姿变化，与此同时，本文提出一种子点云动静相关性的想法，结合该想法和子位姿可以有效的识别出哪些子点云属于动态点云，无需依赖对极几何约束，也不需要提前知道相机大概的自身位姿。本发明很好的降低了动态物体对机器人的定位影响，提升了系统的鲁棒性和场景的泛化性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于CycleGAN和条件分布自适应的目标检测方法

当前第 / 件

会议纸质资料发料机

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