发明专利已授权

一种基于增量式PID的服务机器人负载平台平衡控制方法

📄 申请号：CN201810986431.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-08-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制自动控制系统平衡控制

应用场景

服务机器人, 智能物流, 工业自动化, 移动机器人

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摘要

一种基于增量式PID的服务机器人负载平台平衡控制方法，包括以下步骤：1)计算机器人移动平台行进过程中的实时六轴加速度；2)由上一步得到的加速度进行两次积分，得到平台当前四角的坐标偏移量，同时计算出小球的三维坐标；3)根据上一步计算得到的三维坐标与偏移量，对平台的四根支柱进行增量式PID控制，使平台趋于水平稳定；4)将三维坐标系中建立的模型投射到二维平面中；5)使用matlab简化整个过程中所涉及的矩阵运算；6)将算法嵌入至单片机，由单片机控制平台四周的支柱伸缩以达到使平台趋于稳定的目的。本发明提供一种鲁棒性强、灵敏度高、界面友好的服务机器人负载平台平衡控制方法。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200630

✅ 授权

20190129

?? 实质审查的生效：

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：11 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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