发明专利已授权

一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法

Name: 一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2021100984640
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110098464.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-01-25

公开号

CN112873207B

公开日

2022-03-08

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人机器人控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 人机协作

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摘要

本发明公开了一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法：(1)建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知系统动态估计器估计柔性关节机械臂系统模型的不确定干扰和外部干扰；(3)构造funnel变量，结合反演法设计控制器。本发明通过未知系统动态估计器实现对模型不确定和外部干扰进行估计，并设计新型funnel变量，通过构造指数衰减的约束边界，使得系统有较好的瞬态性能，并能够满足系统的稳态性能要求，保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN112873207B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种直接电化学氧化合成C-3磷酸化2H-吲唑类化合物的方法

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：39 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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