发明专利已授权

一种基于深度学习的双臂协作抓取方法

📄 申请号：CN202110943699.5 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-08-17

公开号

CN113771027B

公开日

2023-03-31

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_00 , G06F18_25 , G06N3_048 , G06N3_045 , G06N3_08 , G06N3_082 ,

技术画像

所属领域

人工智能算法人工智能算法机器人控制双臂协作

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 装配作业, 物体分拣

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种基于深度学习的双臂协作抓取方法，包括首先构建右臂抓取检测模型，通过数据集训练，来让模型达到识别未知物体的抓取位置的效果；通过在抓取检测模型的基础上加入通道剪枝训练，来得到一个轻量的左臂遮挡检测模型，大大加快检测速度；用相机采集操作画面，对图像进行尺寸上的变化和预处理，以便模型更好的操作；最后将检测到的信息按照一定逻辑通过ROS系统与机器人进行通信，以实现清除遮挡物、抓取物体的操作。本发明将深度学习与双臂协作的思想带入到非结构化的物体抓取中，提高了抓取的效率。同时由剪枝训练得到轻量级左臂遮挡检测模型，更进一步加快了操作的速度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于二级结构元素接触辅助的蛋白质结构预测方法

当前第 / 件

基于1,8-取代咔唑的高辐射速率铂配合物及应用

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：16 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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