发明专利已授权

基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人及其力矩建模方法

📄 申请号：CN202310467164.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-04-25

公开号

CN116713973B

公开日

2025-07-18

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J17_02 ,

技术画像

所属领域

外骨骼机器人外骨骼机器人柔性驱动机器人动力学建模

应用场景

医疗康复, 助老助残, 工业搬运辅助, 军事负重, 下肢运动辅助

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明提供基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人，包括支撑组件、驱动组件、髋关节连接组件和膝关节连接组件，盘式电机A和驱动器A驱动髋关节运动，盘式电机B和驱动器B驱动膝关节运动。本发明还提供一种基于柔性驱动的仿生外骨骼机器人的力矩建模方法。本发明的驱动器是柔顺非线性刚度驱动器，实现具有非线性刚度柔顺特点的力矩输出，提升穿戴者的舒适性与安全性。针对外骨骼关节力矩输出存在的非线性迟滞问题，设计了一种基于幂函数的迟滞力模型，通过调节幂函数的参数能精确拟合不同幅值下非线性迟滞力曲线，为力矩精确控制提供基础，进而提高外骨骼的助力效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种转化和吸收双功能的复合金属脱硫催化剂及其制备方法

当前第 / 件

一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)