发明专利已授权

一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法

📄 申请号：CN202110464400.8 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2021-04-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

智能优化控制机械臂控制强化学习值迭代算法智能优化控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 人机协作, 机器人作业

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摘要

一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法，先初始化Baxter机械臂系统，选择基函数；对系统状态及输入进行采样，由当前时刻状态计算下一时刻状态，在线计算最优值函数；在得到最优值函数后，利用贪心算法更新策略，策略收敛时达到最优，不再更新，从而实现对系统的最优控制。本发明通过值迭代的自适应控制，求解最优控制策略来实现对系统进行智能优化控制，在系统部分模型参数未知的情况下，不需要对系统进行辨识，而是基于值迭代的自适应控制方法，在线对系统实现最优控制,同时在机器人平台进行算法调试，在实际层面实现效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220617

✅ 授权

20210910

?? 实质审查的生效：

20210824

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：13 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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