发明专利已授权

一种移动式山竹果采摘机器人

📄 申请号：CN201711339991.6 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-12-14

公开号

CN108207317B

公开日

2024-01-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A01D46_24

IPC 分类号

A01D46_24

技术画像

所属领域

农业机器人农业机器人采摘机器人移动机器人

应用场景

山竹果采摘, 果园机械化采收, 农业自动化作业, 特色水果收获, 智慧农业

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摘要

本发明公开了一种移动式山竹果采摘机器人，包括采摘车模块、肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块和剪切模块；采摘车模块为整个装置的基础定位和移动部件；肩关节模块通过底板固定在采摘车模块的采摘车身上；肘关节模块侧端与下端分别与肩关节模块的两条运动链的运动链轴承端座相连接；腕关节模块通过静平台固定在肘关节模块前臂连接板上；剪切模块通过剪切电机支架固定在腕关节模块的动平台上。本发明肩关节模块采用两个自由度的球面并联机构，腕关节模块采用对称结构设计的并联机构，具有承载能力强、工作空间大的优点；由肩、肘、腕三个关节组成的机械臂采用串并混联的结构，具有六个自由度，机构运动灵活，结构紧凑。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于复合结构研抛工具的全频段面形误差协同控制方法

当前第 / 件

一种基于剪切膨胀效应的化学增强高效超精密抛光方法

同领域国内专利 · IPC: (A01D46_24)

A01D46_00 A01D46_04 A01D46_08 A01D46_14 A01D46_16 A01D46_20 A01D46_22 A01D46_24 A01D46_247 A01D46_253 A01D46_26 A01D46_28 A01D46_30 覆盖13个领域

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