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一种基于MRAC与PID的冗余自由度连续臂控制方法

Name: 一种基于MRAC与PID的冗余自由度连续臂控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2023113062344
Availability: InStock

📄 申请号：CN202311306234.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-10-10

公开号

CN117124328A

公开日

2023-11-28

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J18_00 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人自适应控制算法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 医疗器械, 航空航天, 核工业

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摘要

本发明公开了一种基于MRAC与PID的冗余自由度连续臂控制方法，包括：S1：根据气动连续臂的结构和关节参数，对气动连续臂进行运动学、静力学与动力学建模；气动连续臂分为多段，每一段包括刚性骨架和气动肌肉；S2：将气动连续臂的关节角度置零，气动肌肉各气道与控制参数初始化，并设置目标角度；S3：根据目标角度进行关节角度轨迹规划，并进行角度解耦；S4：根据气动连续臂的关节角度数据，计算当前角度与目标角度的差值，结合负载进行控制方案优化调整，控制气动连续臂到达目标位置。本发明降低了对模型的精确度要求，根据不同情况合理选择控制方案，降低了运算量，提高了实时性，兼具灵活性和鲁棒性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN117124328A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：33 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

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