发明专利已授权

一种码垛机器人的工作空间确定方法

📄 申请号：CN202311453300.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-11-02

公开号

CN117584118B

公开日

2026-05-19

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B65G61_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人运动学自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 码垛作业

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摘要

本发明属于机械臂领域，公开了一种码垛机器人的工作空间确定方法，提出了关节运动和笛卡尔运动时，机械臂末端运动范围的计算方法，对于同一构型的码垛机械臂，给出关节角度和臂长，便可计算出相应的关节和末端的运动范围，该方法计算简单且省时，易于编程实现，同时考虑了机械结构的约束，保证了人和设备的安全。然后计算了末端夹持有货物的情况下而引起的运动范围的变化。最后，基于求解出的运动范围，计算末端在某一高度下的两个同心圆组成的圆环，用该圆环和机械臂第一关节确定的锥形区域取交集，然后遍历所有的高度，获得整个码垛机器人的工作空间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：22 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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