发明专利已授权

一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法

Name: 一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法
Brand: 杭州电子科技大学
SKU: 2018106048163
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810604816.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-06-13

公开号

CN108638074A

公开日

2018-10-12

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_14 , B25J9_10 , B25J9_08 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人运动控制自动控制系统机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 自动化生产线

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摘要

本发明公开了一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移，也无法消减因齿轮齿隙带来的回程误差。本发明选取2m个回转驱动组件中的m个作为行进驱动组，另m个回转驱动组件作为复位驱动组。向目标位置转动时行进驱动组作为动力元件。复位时复位驱动组作为动力元件。在回转中，实时根据当前的转动误差值及上一次转动时的误差信息对当前的驱动电压进行调节。本发明采用多液压马达同步驱动形式，消除单一马达的不稳定性，优化了执行器的体积，合理利用多自由度电液伺服机械臂的内部空间。本发明能够消除了回程误差。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

长梗类水果辅助采摘装置及其采摘方法

当前第 / 件

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