本发明涉及工业以及学科研究技术领域，且公开了一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法，首先建立存在未知非线性的多机械臂系统模型。然后，基于反步技术，事件触发机制，神经网络自适应控制技术和预设时间稳定控制理论，设计一种基于事件触发的自适应神经网络预设时间稳定协同控制器。仿真结果表明，多机械臂系统中所有信号半全局稳定且有界，误差可以在预设时间内收敛至一个较小的集合内，且系统不存在Zeno现象。
📄 2022116901017
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-12-27
本发明公开了一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法，属于机械臂运动规划技术领域。本发明的基于虚拟力的机械臂末端避障方法，利用伪距离的概念来构造防碰撞约束的方法，每个障碍都包含一个超二次曲面的解析表达式，更定性地表达了障碍物与机械手之间的约束条件，简化了仿真中繁琐的计算，基于虚拟力无碰撞约束的公式不仅简单而且容易实时更新机械臂避障碍运动。在末端避障问题求解中，改变传统方法只考虑距离的缺点，通过障碍物和机械臂末端之间不同的速度、距离和移动方向，动态排斥场可以产生平滑的虚拟力斥力，给末端执行器增加了一个避障速度，解决障碍物出现在末端期望轨迹上的问题。
📄 2022106435162
📂 B25J9_16
👤 安徽工业大学
📅 2022-06-09
本发明公开了一种能够消除回程误差的多自由度机械臂回转方法。现有机械臂回转驱动系统未对回转精度进行反馈及补偿，无法实时精确调整回转位移，也无法消减因齿轮齿隙带来的回程误差。本发明选取2m个回转驱动组件中的m个作为行进驱动组，另m个回转驱动组件作为复位驱动组。向目标位置转动时行进驱动组作为动力元件。复位时复位驱动组作为动力元件。在回转中，实时根据当前的转动误差值及上一次转动时的误差信息对当前的驱动电压进行调节。本发明采用多液压马达同步驱动形式，消除单一马达的不稳定性，优化了执行器的体积，合理利用多自由度电液伺服机械臂的内部空间。本发明能够消除了回程误差。
📄 2018106048163
📂 B25J9_16
👤 杭州电子科技大学
📅 2018-06-13
本发明公开了一种基于六自由度机械臂的数字孪生体模型的搭建方法，对力在机械臂内部的传递进行描述，使用有限元分析软件对各个每个零部件多个位置进行有限元分析同时提取结果数据；对有限元的结果数据进行数据预处理，再对每组数据进行K近邻算法，制作机器学习所需要的数据集；使用机器学习对数据集进行数据拟合得到各个零部件简化计算的代理模型，通过静力学模型将各个代理模型进行整合，得到完整机械臂的AI模型；通过AI模型客户端能够将接收的信息进行计算，并且得到此时机械臂的应力分布结果；在Unity场景下搭建可视化的机械臂UI，通过UI能够给AI模型发送关节位置信息，同时接收Ai模型运算结果，对机械臂不同的区域网格点的应力大小进行可视化。
📄 2023116267651
📂 B25J9_16
👤 江苏理工学院
📅 2023-11-29
本发明公开了一种用于采摘的机械臂及采摘设备，包括采摘臂，采摘臂侧壁设有送料滑槽，送料滑槽内侧壁底端面连通设置有收集盒，送料滑槽侧部开口处连通套设有波纹翻转管，波纹翻转管进料端固定套设有采摘罩，采摘臂上设置有角度翻转调节组件；采摘罩开口部连通套设有切割环罩，切割环罩内侧分别设置有推料板和切割刀，切割环罩上方设置有牵引推动组件。植物果实伸入切割环罩和采摘罩时，切割刀对植物果实直立茎段进行割断，推料板将植物果实推入采摘罩内，采摘人员只需通过拿料口便可对采摘后的植物果实进行拿取，具有便于对成熟后期的植物果实进行防脱落采集的同时，不需要对机械臂的回转就能持续性对植物果实进行采摘的特点。
📄 2023105479632
📂 A01D46_30
👤 浙江理工大学
📅 2023-05-16
本发明涉及一种基于压阻信号的机械臂碰撞监测方法,其包括如下工艺步骤:1),利用静电纺丝技术在机械臂的任一段曲面为基底的金属材料上注入聚合物纤维层,形成一传感器并检测;2),分析撞击发生时的撞击事件和撞击位置;3),通过得到的数据在计算机上获取相关撞击的具体信息。本发明的基于压阻信号的机械臂碰撞监测方法采用了以静电纺丝方法将压阻聚合物溶液制备成聚合物纤维层作为敏感材料,将这种敏感材料制备在机械臂的任意曲面金属构件表面,配合导电电极即可实现对碰撞事件的效应感知,为生产安全和智能服务提供时效控制的安全机制。
📄 2022105349047
📂 B25J9_16
👤 浙江理工大学
📅 2022-05-17
本发明公开了一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂。现有传统机械臂的稳定性不高。本发明的上关节与中间关节一、中间关节一与中间关节二、中间关节二与中间关节三通过气动控制，中间关节三与下关节通过齿轮传动控制，各个关节单独收缩，且下关节能独立大角度弯折，使得抓取变得更加牢固。本发明的各关节通过滑轮和线绳连接，在气压装置出现问题时保持张紧，从而保持机械爪抓取物体的状态，增加了整体的稳定性和安全性。本发明的中间关节一、中间关节二、中间关节三和下关节均设有转换装置，针对所抓取物体的材质进行吸盘和电磁铁之间的切换，适用于一些表面较为平滑的物体抓取。
📄 2021102566589
📂 B25J15_00
👤 浙江理工大学
📅 2021-03-09
本发明公开了一种基于B样条的六轴机械臂轨迹规划方法，首先自定义控制点参数及拟合方式，并根据控制点参数拟合出对应B样条方程；通过对B样条参数方程进行Simpson数值积分，得出各分段函数曲线的长度以及B样条曲线的总长，对B样条参数方程进行曲率的采样，根据采样速度计算最小运行时间，通过最小插值周期分割求最小整数的插值时间反求各分段最大限制速度，最后根据加加速度与加速度限制两次卷积，获得平滑速度规划，并求出插补参数与插补点，完成规划轨迹插补；最后对规划出来的插值点进行后处理，并从插值点集中取点下发执行器，通过模块化流程，方便替换适应性好，并通过全局线速度前瞻规划，使机械臂末端运动平滑、冲击小。
📄 202211539346X
📂 B25J9_16
👤 盐城工学院
📅 2022-12-02
本实用新型公开一种除尘机械臂打磨装置，属于打磨加工技术领域，包括基座以及活动臂，活动臂固定安装有打磨头，打磨头设置有支架，支架开设有供打磨头穿过的安装口，支架以安装口为中心分别设置有环形喷雾件以及环形吸气件，环形吸气件位于环形喷雾件的环形内侧。本实用新型的一种除尘机械臂打磨装置，确保防尘效果以及打磨头散热效果的同时，减少使用的水，起到节水效果。
📄 2023228199684
📂 B24B27_00
👤 福建世豪石业有限公司
📅 2023-10-20
本发明公开了一种能够夹持异形件的机械臂，涉及机械臂技术领域。该种能够夹持异形件的机械臂，包括设置在机械臂本体上的U形板，所述U形板的侧壁通过第一转轴转动连接有两个对称设置的转动块，且各个转动块的侧壁固定连接有第一固定块和第二固定块。该种能够夹持异形件的机械臂，通过对异形件本体的顶部和底部进行同时夹紧，使得夹持更加稳定可靠、夹持的效果更好，并且，在夹持后，便于对异形件本体进行移动调节，保证异形件本体的重心处于夹紧位置上，使得夹紧位置两侧的异形件本体保持平衡状态，使得夹持更加稳定可靠，同时，能够避免对异形件本体造成损伤以及变形，使得夹持效果更好。
📄 2024115761916
📂 B25J15_08
👤 成都大学
📅 2024-11-06
本实用新型公开了一种快速更换工具头机械臂，属于机械臂技术领域，其包括底板连接臂，所述底板的顶部固定连接有固定臂，所述固定臂的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一螺杆，所述第一螺杆的外表面螺纹连接有第一螺孔块，所述第一螺孔块与固定臂的内壁滑动连接，所述第一螺孔块与连接臂之间设置有拆装支撑结构，所述连接臂的一侧设置有辅助夹持结构，该快速更换工具头机械臂，通过设置拆装支撑结构，在矩形卡块和矩形卡框的作用下，可以对连接臂和第一螺孔块进行辅助拆装，同时可以在滑动块和矩形滑框的作用下，可以配合辅助连板对矩形卡框进行辅助支撑，进而可以增加其承重力。
📄 2025204434022
📂 B25J15_04
👤 大连宏远机械制造有限公司
📅 2025-03-13
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