发明专利已授权

一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法

📄 申请号：CN201811279572.2 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-10-30

公开号

CN109227545A

公开日

2019-01-18

申请人

闽江学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法柔性机械臂目标追踪控制可达集估计控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 精密装配, 人机协作

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摘要

本发明涉及一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，首先搭建仿人机械臂柔性运动系统，使用中立II型T‑S模糊方法去建立柔性仿人机械臂的非线性动态系统。考虑到中立II型T‑S模糊系统的模糊隶属度函数难以准确获得，取模糊系统的模糊隶属度函数上下界的中间值作为控制器模糊隶属度函数。基于可达集估计的方法，设计中立II型模糊控制器，使得仿人机械臂的目标追踪误差可以被控制在允许的误差范围内。本发明设计的一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法，该方法设计的中立II型模糊控制器可以使仿人柔性机械臂的目标追踪误差控制在允许的范围内，具有广阔的市场应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200505

✅ 授权

20190219

?? 实质审查的生效：

20190118

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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