发明专利已授权

工业机器人用永磁同步电机控制方法

📄 申请号：CN202010918597.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-09-04

公开号

CN112039388B

公开日

2022-06-07

申请人

王端祥

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P21_00

IPC 分类号

H02P21_00 , H02P21_05 , H02P21_13 , H02P21_20 , H02P25_022 ,

技术画像

所属领域

控制方法永磁同步电机控制电机控制算法伺服控制工业机器人控制方法

应用场景

工业机器人, 智能制造, 自动化生产线, 精密运动控制, 机器人关节驱动

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摘要

本发明公开了一种工业机器人用永磁同步电机控制方法，永磁同步电机速度采用滑模速度控制器进行控制，负载转矩观测器对负载转矩进行观测，负载转矩观测器的输出用于对滑模速度控制器的输出进行负载转矩补偿；负载转矩观测采用反馈增益依据负载转矩给定值的变化量和负载转矩观测值的变化量进行自动调整的算法，能在系统参数发生变化或者是负载发生扰动，导致负载转矩给定值发生变化或/和负载转矩观测值发生变化时，快速降低负载转矩的观测误差并将负载转矩观测值前馈补偿至电流调节器中，有效地削弱了系统的抖振，且动态响应速度快，鲁棒性高，提高了永磁同步电机的控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

数控机床永磁同步电机驱动控制系统

当前第 / 件

一种金属圆环内六角星三聚体纳米阵列及其制备方法和应用

同领域国内专利 · IPC: (H02P21_00)

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