发明专利已授权

一种基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模控制方法

📄 申请号：CN202110590400.2 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-05-28

申请人

青岛科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P21_00

IPC 分类号

H02P21_00 , H02P21_13 , H02P25_022 , B63H21_17 ,

技术画像

所属领域

控制方法电机控制滑模控制无模型自适应控制控制方法

应用场景

船舶电力推进, 吊舱推进器, 电机调速控制, 船舶动力系统

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摘要

本发明公开了一种基于紧格式动态线性化的吊舱推进电机滑模控制方法，适用于吊舱推进电机控制。其步骤包括：建立吊舱推进电机动力学模型；基于伪偏导数建立吊舱推进电机动力学模型的紧格式动态线性化数据模型；滑模控制方法控制律和估计律设计；针对估计控制律中的扰动项，设计扩张状态观测器对控制系统中的负载扰动和未知扰动进行估计；针对未建模动态对控制系统性能的影响，设计串联紧格式动态线性化模型的滑模控制方案改善系统控制性能。本发明结合紧格式动态线性化方法和滑模控制的优点，有效提高吊舱推进电机控制系统动态性能及稳态性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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