发明专利已授权

基于神经网络的工业机器人末端负载辨识方法及系统

📄 申请号：CN202310904801.X 📄 发布日：2026/07/20

著录项目信息

申请日

2023-07-21

公开号

CN116834010B

公开日

2025-12-16

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人神经网络机器人控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

本说明书实施例提供了一种基于神经网络的工业机器人末端负载辨识方法及系统，其中，方法包括：S1.在机器人运动的过程中，按照采样周期采集机器人所有关节的特征数据；S2.对特征数据进行预处理，并划分为训练集和测试集；S3.构建负载辨识神经网络FPCNN，使用训练集对负载辨识神经网络进行迭代训练，得到负载辨识神经网络模型；S4.使用测试集对负载辨识神经网络模型进行测试，若测试准确率达到预设阈值，则进行步骤S5，若测试误差值大于预设阈值，则重复步骤S3；S5.通过训练好的负载辨识神经网络模型对机器人末端负载进行辨识，得到末端负载质量。本发明提高了模型泛化能力，提高了计算效率与计算精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：32 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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