发明专利已授权

一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法

Name: 一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2020107044631
Availability: InStock

📄 申请号：CN202010704463.1 📄 发布日：2026/07/08

著录项目信息

申请日

2020-07-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_02

IPC 分类号

G01S17_02 , G01S17_93 , G01C21_16 , G01C22_00 ,

技术画像

所属领域

移动机器人移动机器人激光雷达运动畸变校正

应用场景

移动机器人导航, 智能仓储物流, 工业自动化巡检, 室内定位与建图, 无人配送

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摘要

本发明公开了一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法，包括：获取一帧激光雷达中每一个激光点的原始位姿数据；获取第一时间段内里程计的第一位姿数据；获取第二时间段内IMU的加速度数据以及IMU的Z轴的角速度数据；利用IMU的Z轴的角速度数据对原始位姿数据进行第一次除畸变；利用IMU的加速度数据对里程计的第一位姿数据进行补偿得到补偿数据；利用补偿数据对第一次除畸变后的数据进行第二次除畸变，得到激光雷达最终的除畸变数据。本发明能够准确的反应激光雷达运动情况，并且能够实现激光雷达去除畸变和状态估计解耦。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230613

✅ 授权

20210101

?? 实质审查的生效：

20201215

📄 公开

同模式采用不同种类重构像素的图像编码解码方法和装置

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：74 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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