本实用新型公开了一种清洁机器人，涉及机器人技术领域，包括机器人本体，所述机器人本体内部从左至右依次开设有通风槽、积屑腔、槽一、槽二、槽三、水槽和槽四，机器人本体的底面开设有空腔，机器人本体的上表面铰接有清洁盖，槽四的底壁固定连接有蓄电池，槽三的底壁固定连接有电机一，电机一的输出端固定连接有旋转扫把。该清洁机器人，通过电机一输出端带动旋转扫把对灰尘进行清扫，能够达到快速除尘的效果，电机三输出端的旋转运动带动清洁滚筒进行旋转，通过喷水头喷洒在清洁滚筒上，通过把水引入清洁滚筒中，以及滚筒的旋转运动完成对地板的拖扫，通过清洁滚筒和旋转扫的同时运动达到了同时对地板进行吸尘和拖扫的目的。
📄 2020214159512
📂 A47L11_24
👤 昂越(上海)机械有限公司
📅 2020-07-17
本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及移动机器人动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将集总扰动进行前馈补偿，实现移动机器人固定时间轨迹跟踪控制，改善轮子打滑下移动机器人的控制性能。
📄 2022112842113
📂 G05B13_04
👤 广州科语机器人有限公司
📅 2022-10-14
本实用新型公开了一种可载人的巡逻机器人，包括本体，本体正面设置有防撞垫，本体正面上端设置有监控设备，本体上方设置有调节装置，调节装置包括：固定块、装置杆、螺纹套筒、螺纹杆、轴承、固定杆、刮灰器、装置槽、限位弹簧、移动板、限位杆、限位槽、挤压弹簧、挤压杆、载人舱、座椅，固定块固定连接在本体靠近防撞垫的一侧上端，固定块内部设置有装置杆，装置杆上端靠近监控设备的一侧固定连接螺纹套筒，螺纹套筒内部设置有螺纹杆，螺纹杆一端固定连接轴承，螺纹杆另一端贯穿装置杆的侧壁，固定杆靠近监控设备的一侧固定连接刮灰器，当限位杆向下移动至限位槽处时，限位杆不再受到开槽内壁的挤压。
📄 2022227274749
📂 B25J5_00
👤 上海铂锐实业发展有限公司
📅 2022-10-17
已申报项目
本发明公开了一种面向断路器自动安装的移动机器人路径规划与柔顺对接方法，包括：获取作业环境信息并构建用于移动决策的导航模型，结合断路器安装任务对移动路径进行评估，生成到目标位置的最优移动路径；控制移动机器人沿最优移动路径运行至目标位置附近，并基于环境感知信息确定断路器导轮与导槽之间的相对位姿关系；在导轮与导槽接触过程中，实时采集力学交互信息并进行接触状态辨识，获得对应的接触阶段；根据接触阶段，自适应调节系统阻尼参数并对末端执行器运动进行动态控制，使导轮沿导槽实现连续导入，从而完成断路器的柔顺对接。
📄 2026105039068
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2026-04-16
本发明公开了一种集固定、原地转向功能的轮腿式六足机器人，包括上板、下板、上下板连接件、支撑件结构、轮腿驱动装置和轮腿结构，所述上板和下板平行设置且上板和下板通过上下板连接件固定连接，上板、下板和上下板连接件共同构成整体机架，轮腿驱动装置固定在下板上，轮腿驱动装置连接轮腿结构并驱动轮腿结构运动，所述轮腿结构和轮腿驱动装置设置有六对，六条轮腿结构均匀对称布置在整体机架的左右两侧；本发明采用六个轮腿结构，六个轮腿结构简单且机器人整体对称结构，结构较为简单，节省成本；本发明集成了固定和原地转向功能，提升了机器人的实用性和适用范围，且采用的轮足结构，大大增加了机器人对与地形的适应能力。
📄 2019101778910
📂 B62D57_032
👤 浙江工业大学
📅 2019-03-10
本发明属于机器人领域，具体涉及本发明公开了一种移动机器人位置和姿态同时规划方法，包括在路径规划模块中获取规划好的位姿点Pi＝(x,y,θ),i＝0,1,…,n,n≥5；整理移动机器人的位姿点序列，以满足移动机器人的运动状态要求；用基于李群李代数表示的De Casteljau算法生成Bezier曲线表示下的连续位姿轨迹，使用差分方法获得移动机器人位姿轨迹速度曲线；将笛卡尔空间规划的速度映射到移动机器人工作空间中作为速度以输入控制机器人在位置和姿态上同步运动变化。本发明能连续光滑移动机器人运动速度和加速度连续光滑，有效提高移动机器人运动的平稳性。
📄 2022108604269
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-07-21
本发明涉及一种乒乓球收集机器人。包括图像识别机构、两个机械臂、收集机构、运动机构和控制器，收集机构安装在运动机构上，图像识别机构固定在收集机构上，两个机械臂和控制器均安装在收集机构中。本发明实现了乒乓球的全自动收集，并且收集过程准确高效，收集范围较广，减少了人们的体力消耗和时间消耗，可推广应用。
📄 2020111323473
📂 A63B47_02
👤 浙江工业大学
📅 2020-10-21
一种基于PSO参数整定的移动机器人平滑轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，获取室内场景的全局静态栅格地图，建立移动机器人工作环境的二维地图模型，栅格地图的每个节点代表当前位置是障碍物或可通行区域，并确认起始点和目标点；步骤2、设计改进A*算法的评价函数，并基于改进A*全局路径规划算法进行寻路，得到参考路径；步骤3、根据路径规划后得到的路径中的控制节点，利用经验参数的纯跟踪算法实现参考轨迹跟踪控制；步骤4、基于PSO算法对纯跟踪参数的智能化调试，选择迭代过程中适应度最优的轨迹，从而生成一条可行轨迹。
📄 2022104860285
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-05-06
本发明公开了一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法，包括：获取图像帧；利用视觉里程计提取当前图像帧的关键点和描述子，并对当前图像帧和其相邻图像帧进行位姿估计；利用语义分割网络将当前图像帧转换为语义图，获得语义分割结果；将移动机器人运行时采集的第一个图像帧记为关键帧，根据位姿估计和语义分割结果提取其余关键帧；将各关键帧的关键点和描述子输入BoW模型转化为对应的视觉词向量，并将视觉词向量存入历史数据集；对当前图像帧进行闭环检测获得闭环检测结果；根据闭环检测结果切换闭环检测状态。该方法可自适应切换检测状态，减少运算量，能够在保证闭环检测准确率的基础上有效提高系统的关键帧选取结果和闭环检测效率。
📄 2022114763402
📂 G06V20_40
👤 浙江工业大学
📅 2022-11-23
一种无接触智能送餐车，包括主壳体，主壳体包括底座、设置在底座上方的送餐仓和设置在底座内的行走机构；送餐仓内设有四个阵列式排布的餐盒放置单元，前餐盒放置单元上设有放置总成，前餐盒放置单元的下方设有沿左右方向延伸的输送总成；放置总成将前餐盒放置单元内的餐盒下落至输送总成，输送总成将餐盒向右输送至出餐口；后餐盒放置单元上设有补餐总成，补餐总成将后餐盒放置单元内放置的餐盒补充至前餐盒放置单元内。本发明解决了隔离酒店服务人员人手不够、服务压力大，在送餐的过程中与患者接触感染的问题。同时，也可解决其他相类似的集中送餐环境，减少人力资源，提高送餐效率。
📄 2021116612205
📂 B65G17_12
👤 浙江工业大学
📅 2021-12-31
一种基于自适应位姿估计的移动机器人跟随控制方法，包括以下步骤：1)建立机器人运动学模型；2)追踪特征区域；3)自主在线学习进行目标跟踪；4)提取特征区域，膨胀、腐蚀、滤波优化处理特征区域，提取特征点并自适应匹配特征点；5)匹配的特征点进行位姿估计；6)设计PID视觉伺服跟随控制器。本发明提供了一种可以有效解决特征点无法追踪或特征点缺失复杂背景下的自适应位姿估计的PID移动机器人视觉跟随控制方法。
📄 2018107950130
📂 G06T7_246
👤 浙江工业大学
📅 2018-07-19
一种适用于多种复杂路径的移动机器人循线系统，包括PC，嵌入式开发板，RGB彩色相机、移动机器人。PC上安装有仿真模块，嵌入式开发板上包括动作策略模块、PID控制器模块、图像处理模块，移动机器人上安装有机器人I/O模块。通过仿真模块训练策略最优的策略网络模型，继而应用于实际机器人系统，减少了实际系统因训练而造成的机器人损坏，提高了实际移动机器人循线任务的成功率。本发明可以在仿真环境中针对一个循线路径进行训练，训练后的网络参数模型可以应对不同的复杂的未知的循线路径，自适应地实时地计算出最优的PID控制器参数和最优运动指令，完成循线任务，具有较高的实时性、稳定性和泛化性。
📄 2021105224244
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-13
柿子坊 · 知识产权运营
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