发明专利已授权

一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统

📄 申请号：CN202010401801.4 📄 发布日：2026/07/08

著录项目信息

申请日

2020-05-13

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J11_00 , G05D1_02 , A62C27_00 ,

技术画像

所属领域

移动机器人路径规划移动机器人技术路径规划算法机器人控制技术机器人路径规划移动机器人路径规划

应用场景

消防灭火, 应急救援, 智能巡检, 无人化消防, 危险环境作业

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摘要

本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20210803

✅ 授权

20200911

?? 实质审查的生效：

20200818

📄 公开

无管理者区块链交易的安全交互方法、激励方法及交易系统

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：34 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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