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一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法

Name: 一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法
Brand: 浙江理工大学
SKU: 2024116176661
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411617666.1 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2024-11-13

公开号

CN119681868A

公开日

2025-03-25

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J9_10 ,

技术画像

所属领域

机械臂自动控制系统机器人控制鲁棒控制控制方法机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 狭小空间作业, 危险环境作业

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摘要

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种绳驱动超冗余度机械臂的高精度双闭环鲁棒控制方法，基于等效力矩法对绳驱动超冗余度机械臂进行动力学建模，将控制分为关节空间与驱动空间，并针对两个空间设计双闭环控制器。在关节空间，设计了动力学参数自适应估计算法，使得动力学参数在有限时间内收敛到正确值，提高动力学前馈量的准确性，在驱动空间，基于时延估计对驱动模块中电机、滑块、导轨、绳索的非线性动力学进行前馈补偿，并以滑膜控制作为反馈控制律，提高对绳索非线性摩擦和外部扰动的鲁棒性，本发明能够实现绳驱动超冗余度机械臂的精确和稳定控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN119681868A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：152 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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