发明专利已授权

一种基于RGB-D相机的自动仿形采茶方法

📄 申请号：CN202311015369.5 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2023-08-14

公开号

CN117152671B

公开日

2025-09-05

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_50

IPC 分类号

G06V20_50 , A01D46_04 , G06T7_55 , G06T7_136 , G06V10_762 , G06T7_62 , G06V10_764 , G06V10_82 , G06N3_04 ,

技术画像

所属领域

图像识别图像识别自动控制系统农业机械

应用场景

茶叶采摘, 智慧农业, 农业自动化, 农业机器人, 精准农业

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摘要

本发明公开了一种基于RGB‑D相机的自动仿形采茶方法，采用RGB‑D相机扫描茶蓬面，提取包含深度信息与RGB图像信息的茶蓬面深度图像，通过茶蓬面深度信息拟合割刀初步采收切割深度基准；然后，以蓬面深度信息的横向方差估计生长密度，并对茶蓬面深度图像进行变阈值k‑means算法分割后提取鲜叶像素比例；最后，创新提出融合割刀初步采收切割深度基准、生长密度及鲜叶像素比例参数建立最佳割刀仿形采收切割深度基准的估计模型，并将垄沟起伏不平的扰动测量信号输入线性自抗扰控制系统，以滤波后的干扰测量信号为已知扰动，改进设计了扩张状态观测器，仿形采收切割深度基准更准确，控制系统的鲁棒性与动态响应性能高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种夹拔式采摘与回收茶叶的采摘收集臂及其工作方法

当前第 / 件

一种基于IEAP柔性驱动器的四足爬行软体机器人

同领域国内专利 · IPC: (G06V20_50)

G06V20_00 G06V20_05 G06V20_10 G06V20_13 G06V20_17 G06V20_20 G06V20_30 G06V20_40 G06V20_50 G06V20_52 G06V20_54 G06V20_56 G06V20_58 G06V20_59 G06V20_60 G06V20_62 G06V20_64 G06V20_68 G06V20_69 G06V20_70 覆盖20个领域

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