发明专利已授权

一种冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构

📄 申请号：CN202211332745.9 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-10-28

公开号

CN115816425B

公开日

2025-04-29

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00 , B25J11_00 ,

技术画像

所属领域

打磨机工业机器人并联机构机器人运动机构打磨机

应用场景

工业打磨, 自动化表面处理, 智能制造, 机器人抛光, 机械零件去毛刺

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摘要

本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种冗余驱动的平面两自由度并联打磨机器人，该机器人应具有结构简单、刚度高、无奇异等优点。技术方案是一种冗余驱动平面两自由度并联打磨机器人的运动机构，其特征在于：所述并联机构包括动平台以及并联连接在机架与动平台之间的一条第一分支、一条第二分支和一条第三分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一导轨、第一滑块以及两端分别通过转动副再并联相接的第二连杆与第三连杆；所述第二连杆与第三连杆长度相等且相互平行布置；上述转动副轴线相互平行且均垂直于第一导轨轴线。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构

当前第 / 件

一种功能性有机硅合成革的制备方法及有机硅合成革

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

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