发明专利已授权

一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法

📄 申请号：CN202211319628.9 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2022-10-26

公开号

CN115446842A

公开日

2022-12-09

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

轨迹生成工业机器人轨迹规划编织工艺轨迹生成

应用场景

智能制造, 复合材料成型, 纤维编织, 工业自动化, 航空航天制造

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摘要

本发明公开了一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法。将弯曲结构件编织的机器人中弯曲结构件的非线性几何中心线离散成N+1个离散点，每个离散点建立局部坐标系；计算相邻离散点的局部坐标系的X轴间夹角、沿X、Z轴的平移距离；建立相邻离散点的局部坐标系之间的齐次变换矩阵；建立编织环中心坐标系、基坐标系、法兰坐标系；对机器人与编织机的相对位姿标定得到齐次变换矩阵；构建坐标变换关系，利用坐标变换关系结合空间封闭运动链生成机器人末端运动轨迹。本发明充分利用了弯曲结构件的形体特征信息和机器人运动灵活性，有效解决了具有弯曲形状的弯曲结构件编织加工技术问题，有效扩大编织品的种类和范围，显著提升价值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于深度学习的数字全息包裹相位畸变补偿方法

当前第 / 件

基于柔性驱动器的仿生蚯蚓软体机器人

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