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本发明公开了一种针对弯曲结构件编织的机器人牵引轨迹生成方法。将弯曲结构件编织的机器人中弯曲结构件的非线性几何中心线离散成N+1个离散点，每个离散点建立局部坐标系；计算相邻离散点的局部坐标系的X轴间夹角、沿X、Z轴的平移距离；建立相邻离散点的局部坐标系之间的齐次变换矩阵；建立编织环中心坐标系、基坐标系、法兰坐标系；对机器人与编织机的相对位姿标定得到齐次变换矩阵；构建坐标变换关系，利用坐标变换关系结合空间封闭运动链生成机器人末端运动轨迹。本发明充分利用了弯曲结构件的形体特征信息和机器人运动灵活性，有效解决了具有弯曲形状的弯曲结构件编织加工技术问题，有效扩大编织品的种类和范围，显著提升价值。

一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法，包括如下步骤：S1、生成MOVEB运动指令，描述工业机器人运动轨迹，包括轨迹点和姿态，以及用户输入的轨迹点误差阈值和弦高误差阈值；S2、机器人轨迹点的插值，利用高阶B样条插值算法，将高阶B样条曲线按照轨迹点误差和弦高误差阈值对轨迹点进行插值，分别实现机器人轨迹点的G2插值和G3插值，得到具有高连续性并且保证满足轨迹点误差和弦高误差要求的插值轨迹；S3、机器人姿态的插值，得到分段G2和G3连续的机器人姿态曲线；S4、通过轨迹点插值曲线和机器人姿态曲线共同得到机器人插值后的运动轨迹。本发明运动轨迹实时连续插值，计算简单、高效、精确，减少机器振动和磨损。