发明专利已授权

一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法

📄 申请号：CN202211454844.4 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-11-21

公开号

CN115902932B

公开日

2026-03-20

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_89

IPC 分类号

G01S17_89

技术画像

所属领域

激光雷达电机激光雷达

应用场景

自动驾驶, 移动机器人, 无人机导航, 三维测绘, 工业自动化

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摘要

本发明公开了一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法，包括：读取雷达及带动其旋转的电机角度数据，通过状态误差卡尔曼滤波方法求出当前激光雷达帧的位姿信息；得到在两帧激光雷达之间的电机角度数据并求得对应的电机位姿；通过旋转电机的位姿和激光雷达的位姿标定出两者之间的位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将基于雷达坐标系的激光雷达点云转换到电机0度坐标系下；根据0度坐标系下点云和电机角度给出的初始位姿，进行点到面匹配和状态误差卡尔曼滤波估计，得出最终激光雷达帧的准确位姿，根据最终激光雷达帧的位姿将点云注册到全局地图上，得到最终的稠密地图。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

融合多尺度扩张率的D-UNet裂缝图像分割方法

当前第 / 件

一种电介质中载流子注入势垒的测试提取方法

同领域国内专利 · IPC: (G01S17_89)

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