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本实用新型公开了一种具备防水功能的电机，包括底板，所述底板顶部的两侧固定连接有第一固定块，所述第一固定块的顶部通过固定杆固定连接有第二固定块，所述第二固定块的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有防水外壳，所述防水外壳内腔的底部通过橡胶板固定安装有电机本体。本实用新型通过支撑板的顶部固定连接有防水外壳，防水外壳内腔的底部通过橡胶板固定安装有电机本体，起到了防水的效果，通过防水外壳的顶部通过支撑块固定连接有导流板，起到了导流的效果，从而达到了防水的目的，解决了现有的电机不具备防水的功能，导致在电机工作时容易因外界水源侵蚀造成内部电路损坏，降低了电机使用寿命的问题。

本发明公开了一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法，包括：读取雷达及带动其旋转的电机角度数据，通过状态误差卡尔曼滤波方法求出当前激光雷达帧的位姿信息；得到在两帧激光雷达之间的电机角度数据并求得对应的电机位姿；通过旋转电机的位姿和激光雷达的位姿标定出两者之间的位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将基于雷达坐标系的激光雷达点云转换到电机0度坐标系下；根据0度坐标系下点云和电机角度给出的初始位姿，进行点到面匹配和状态误差卡尔曼滤波估计，得出最终激光雷达帧的准确位姿，根据最终激光雷达帧的位姿将点云注册到全局地图上，得到最终的稠密地图。

本发明公开了一种发动机滑阀式配油器，包括四个喷油器、一个二位换向阀、阀座、阀芯、螺母、高压共轨腔和伺服旋转电机；采用伺服旋转电机作为动力，丝杠螺母副作为传动装置推动三段式椭圆柱形的阀芯在阀座中移动，采用旋转变压器实时监测和精准控制阀芯相对于阀座的位置，从而实现四个喷油器按照发动机的发火时序的止通；本装置具有结构紧凑，供油稳定，使用调节方便等优点，具有良好的市场推广前景。本发明还公开了一种发动机滑阀式配油器的旋转电机伺服配油方法，对多个气缸供油的控制精准，易实现。