发明专利已授权

一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法

📄 申请号：CN202510209785.1 📄 发布日：2026/05/25

著录项目信息

申请日

2025-02-25

公开号

CN120065852B

公开日

2026-04-21

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_042

IPC 分类号

G05B19_042

技术画像

所属领域

多智能体系统多智能体协同控制编队控制观测器设计控制方法多智能体系统

应用场景

多机器人协同作业, 无人机编队飞行, 智能制造生产线调度, 自动化仓储物流, 分布式系统协同控制

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摘要

本发明涉及一种基于指定时间观测器的异质多智能体系统编队控制方法，包括：针对异质多智能体系统，为每个智能体建立动力学模型，将各智能体视为通信节点，搭建通信拓扑；智能体收集邻居节点的状态信息，构建误差系统估计领导者的状态矩阵和输出矩阵；设置自适应观测器，其依据邻居节点的实时状态信息，结合领导者的状态矩阵和输出矩阵估计领导者状态的凸包；基于自适应观测器的输出结果，同时结合时间缩放函数，构建时变编队跟踪控制协议；依据多智能体系统预期的编队结构，初始化时变编队跟踪控制协议，并通过一致性控制器，按照时变编队跟踪控制协议更新各智能体的状态，使所有智能体达到预设的编队；本发明能够在不引入全局信息的前提下，在指定时间内完成期望的编队形状。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：57 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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