发明专利已授权

一种人形机器人关节记忆电机的无速度传感器控制方法

📄 申请号：CN202410953839.0 📄 发布日：2026/05/22

著录项目信息

申请日

2024-07-16

公开号

CN118868693A

公开日

2024-10-29

申请人

苏州市职业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

H02P21_00

IPC 分类号

H02P21_00 , H02P21_14 , H02P21_22 , H02P21_05 , H02P21_24 , H02P21_13 ,

技术画像

所属领域

控制方法电机控制机器人关节驱动无传感器控制速度传感器人形机器人控制方法

应用场景

人形机器人, 关节驱动, 工业自动化, 智能制造

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摘要

本发明公开了一种人形机器人关节记忆电机的无速度传感器控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，首先，通过观测人形机器人关节记忆电机d轴定子电流分量和q轴定子电流分量，设计转速、电磁转矩、磁链及d轴定子电压分量和q轴定子电压分量，建立在关节电机的电流与电角度之间的关系，然后根据等效控制原理得电角度的观测值，由电角度的观测值定义滑模面，通过二阶广义积分滑模控制策略，设计出控制器结构，并加入合适的自适应滑模增益系数确保控制系统精确性，得以在不同的转速下都有良好性能，最后根据Lyapunov定理完成稳定性分析，证明估计的电角度观测值使得人形机器人关节记忆电机平稳运行。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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