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发明专利
已授权
一种农用轮式拖拉机路径跟踪输出反馈控制策略
📄 申请号：CN202111416983.3
📄 发布日：2026/05/09
著录项目信息
申请日
2021-11-25
公开号
CN114115274A
公开日
2022-03-01
申请人
江苏大学
法律状态
已下证
专利类型
发明
主分类号
G05D1_02
IPC 分类号
G05D1_02
技术画像
所属领域
拖拉机
自动控制系统
路径跟踪控制
车辆导航控制
拖拉机
应用场景
智能农机, 精准农业, 农机自动驾驶, 农田作业, 农业机械化
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摘要
本发明公开了一种农用轮式拖拉机路径跟踪的输出反馈控制策略，属于农业机械导航技术领域。主要步骤为：1.建立包含扰动的路径跟踪模型，并转化为严格反馈形式的状态方程；2.设计二阶精确微分器实现对状态方程中与航向相关的未知状态以及集总扰动的估计；3.基于路径跟踪的目标，选取滑模面，建立一阶滑模动力学方程；4.设计输出反馈的控制器，实现路径跟踪目标。本发明的优点：一、控制器设计仅使用位置偏差信息，在不使用传感器测量航向偏差信息情况下实现路径跟踪的目标，减少了传感器成本；二、所述控制器缩短了系统响应时间，提高了跟踪精度；三、系统中的扰动量被精确估计并同步将其补偿到控制器中，增强了系统的抗扰动性能。
权利要求书 (12项)
说明书
附图
……
……
图1
图2
图3
法律状态时间线
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