发明专利已授权

带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂

📄 申请号：CN201811583316.2 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-12-24

公开号

CN109760017A

公开日

2019-05-17

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

工业机械工业机器人机械臂机构串并混联机构工业机械

应用场景

工业自动化, 智能制造, 焊接作业, 精密装配

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摘要

本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种全自动鞋底粘贴设备及鞋底粘贴方法

当前第 / 件

DNA引导的量子点-氧化石墨烯复合材料的制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：88 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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