发明专利已授权

一种转动关节变刚度致动器

Name: 一种转动关节变刚度致动器
Brand: 燕山大学
SKU: 2018108744817
Availability: InStock

📄 申请号：CN201810874481.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-08-03

公开号

CN108942908B

公开日

2020-09-22

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_10

IPC 分类号

B25J9_10 , B25J17_00 ,

技术画像

所属领域

致动器致动器机器人关节变刚度机构

应用场景

工业机器人, 智能制造, 仿生机器人, 机械臂, 康复医疗

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摘要

本发明公开了一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座，支撑机座包括底座、外壳和两个底座连接螺钉，底座位于外壳的下端，且外壳的下端和底座的上端相抵触，两个底座连接螺钉的一端均贯穿底座并延伸至外壳内，所述外壳上设有力矩输出机构，所述力矩输出机构上设有两个相互平行的输出盘连接销，两个输出盘连接销均位于外壳内，两个输出盘连接销上设有刚度调整机构，所述底座的下端一侧设有主传动机构。本发明能改变弹簧片的有效作用长度，实现输出刚度的变化，主传动机构和调刚盘同步旋转实现定刚度输出，异步旋转实现变刚度输出，便于输出刚度解耦，从而方便控制算法，降低了摩擦，有利于降低能耗，且输出盘能够实现连续回转，结构紧凑，体积小。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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