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本发明公开了一种转动关节变刚度致动器，包括支撑机座，支撑机座包括底座、外壳和两个底座连接螺钉，底座位于外壳的下端，且外壳的下端和底座的上端相抵触，两个底座连接螺钉的一端均贯穿底座并延伸至外壳内，所述外壳上设有力矩输出机构，所述力矩输出机构上设有两个相互平行的输出盘连接销，两个输出盘连接销均位于外壳内，两个输出盘连接销上设有刚度调整机构，所述底座的下端一侧设有主传动机构。本发明能改变弹簧片的有效作用长度，实现输出刚度的变化，主传动机构和调刚盘同步旋转实现定刚度输出，异步旋转实现变刚度输出，便于输出刚度解耦，从而方便控制算法，降低了摩擦，有利于降低能耗，且输出盘能够实现连续回转，结构紧凑，体积小。

本发明提供了一种基于电磁变化的负压驱动致动器及其制备方法，负压驱动致动器包括：经过磁化处理的致动器本体以及嵌套在致动器本体一端的线圈基体，致动器本体的一侧设有通气孔，致动器本体的内部设有与通气孔导通的气道，气道沿远离通气孔的方向间隔设有若干相互贯通的空腔，通气孔用于与外界气泵连通，以抽离空腔内的空气使其呈现负压，致动器本体远离线圈的一端间隔设有若干与空腔相适配的多边形凸台，线圈与电磁测量装置连通，通过电磁测量装置测量致动器本体变形导致的电压变化和磁通量变化。本申请提供的负压驱动致动器，变形可以自适应感知，适用性强。

本实用新型涉及一种二氧化碳液气相转换致动器，包括缸体，缸体上导向移动装配有用于对受压件施力的压头，缸体上还设设置有加液口，致动器包括与加液口相通的用于存储二氧化碳液体的液气转化室，缸体上还设置有用于对液气转化室内的二氧化碳液体进行加热的加热装置，压头与液气转化室相连或者压头通过传力结构与液气转化室相连以在二氧化碳由液体转变为气态时被气体带动而向外做功。本实用新型提供了一种通过二氧化碳液气相转换而实现动能输出的致动器。

本发明涉及一种二氧化碳液气相转换致动器，包括缸体，缸体上导向移动装配有用于对受压件施力的压头，缸体上还设设置有加液口，致动器包括与加液口相通的用于存储二氧化碳液体的液气转化室，缸体上还设置有用于对液气转化室内的二氧化碳液体进行加热的加热装置，压头与液气转化室相连或者压头通过传力结构与液气转化室相连以在二氧化碳由液体转变为气态时被气体带动而向外做功。本发明提供了一种通过二氧化碳液气相转换而实现动能输出的致动器。

本发明公开了一种光热刺激智能响应致动器薄膜、制备方法及其应用，属于高分子复合技术领域。本发明的光热刺激智能响应致动器薄膜，由上至下依次层叠布置的三层膜构成，第一层为聚N‑异丙基丙烯酰胺的碳纳米复合材料膜层，第二层为碳纳米材料膜层，第三层为聚(N‑异丙基丙烯酰胺‑co‑丙烯酰胺)的碳纳米复合材料膜层。本发明还公开了上述光热刺激智能响应致动器薄膜的制备方法及其应用。本发明的光热刺激智能响应致动器薄膜能在更宽的温度范围内、分阶段的产生较大形变，这种温度刺激响应具有可逆性，特别适用于软机器人、药物输送、电机和人造肌肉等光热响应致动器。