发明专利已授权

单自由度轮/履形态可重构行走机构

📄 申请号：CN201910791324.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-08-26

公开号

CN110497972B

公开日

2020-11-06

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D55_04

IPC 分类号

B62D55_04 , B62D55_084 ,

技术画像

所属领域

行走机构行走机构可重构机构机器人移动平台

应用场景

移动机器人, 特种机器人, 复杂地形探测, 应急救援, 无人平台

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摘要

本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种精密冲裁冲挤式压边装置

当前第 / 件

一株可耐受高浓度谷氨酸钠和葡萄糖产γ-聚谷氨酸的贝莱斯芽孢杆菌

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