发明专利已授权

一种基于吞食效应的软体机械手

📄 申请号：CN201910773526.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-08-21

公开号

CN110509267B

公开日

2022-10-25

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_14

IPC 分类号

B25J9_14 , B25J15_00 ,

技术画像

所属领域

软体机器人软体机器人机械手柔性抓取技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 医疗康复, 食品分拣, 易损物品搬运

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摘要

本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221025

✅ 授权

20191224

?? 实质审查的生效：

20191129

📄 公开

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