发明专利已授权

一种适应变曲率立面的爬壁机器人

📄 申请号：CN202110664659.7 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-06-16

公开号

CN113212585B

公开日

2022-10-25

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_024

IPC 分类号

B62D57_024 , B25J5_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人移动机构特种机器人

应用场景

建筑外墙检测, 建筑外墙清洗, 船舶舷外作业, 储罐检测, 风电叶片巡检

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摘要

本发明公开一种适应变曲率立面的爬壁机器人，包括机架和设置于机架上的检测装置平台、驱动轮组、从动轮组；驱动轮组能够转动地与机架相连，驱动轮组包括安装件和设置于安装件上的驱动轮、驱动元件，从动轮组包括从动轮，驱动轮组的数量为两组，两组驱动轮组与从动轮组的连线围成三角形，驱动轮组和从动轮组均连接有吸附组件，形成三点稳定吸附结构。驱动轮组和从动轮组相配合能够更好地适应大曲率表面，驱动轮组可转动地与机架相连，当爬行表面曲率发生变化时，驱动轮组连接的吸附组件能够使驱动轮组相对于机架顺利发生转动，同时避免驱动轮组滑落，且两组驱动轮组均包括驱动元件，能够实现任意方向前进和差速转向，提高装置灵活适应性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于吞食效应的软体机械手

当前第 / 件

一种异形件电辅助胀形装置

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