发明专利已授权

一种水下机器人智能抓取装置及其方法

📄 申请号：CN202110869244.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-07-30

公开号

CN113561178B

公开日

2024-02-13

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , B25J11_00 , B63C11_52 ,

技术画像

所属领域

水下机器人水下机器人智能抓取自动控制系统

应用场景

水下作业, 海洋工程, 水下救援, 水下检测, 海底资源勘探

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摘要

本发明公开了一种水下机器人智能抓取装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，所述抓取装置包括：水下机器人承载体、推进器模块、导流罩及浮材模块、控制舱、双目相机、电池舱、机械手旋转云台、机械手模块、深度传感器模块、回收篓。本发明方法首先对水下机器人的航迹进行规划；水下机器人部署后按照规划航迹巡航，通过图像处理判断是否为待抓取目标；确定待抓取目标后，水下机器人向目标趋近直至进入图像抓取域，双目相机测量目标像素深度信息并推算其实际位置；随后机器人下潜直至目标进入深度抓取域，控制单元控制机械臂对目标进行抓取与回收。本发明设备易部署易维护，使得单次下潜可抓取回收的目标数量更大，提高了抓取的成功率。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种近终形轨道钢铸轧成型设备及工艺

当前第 / 件

一种用于串并联架构电能路由器的自由度参数设计方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：84 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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