本发明公开了一种水下混凝土结构病害检测无人仿生船及其作业方法，头部壳体、腹部壳体与尾部壳体，头部壳体与腹部壳体固定连接，腹部壳体与尾部壳体通过单向活动接头连接，头部壳体前端固定安装有摄像头模块和防水GPS模块，头部壳体内设置有第一自浮空腔，第一自浮空腔内设置有集成通讯及控制中心，腹部壳体内设置有第二自浮空腔，腹部壳体上端开设有喷水口，腹部壳体外侧固定连接有六条活动腿，腹部壳体下方还固定设置有一长方形壳体，尾部壳体内包括周向设置的第三自浮腔室，第三自浮腔室中部设置有电池组。本发明的优点在于能够精确实现对水下混凝土结构病害的定位与检测，同时能够实现断电自浮，提高工作效率，更加方便。
📄 2020106460589
📂 G05D1_46
👤 江苏航运职业技术学院
📅 2020-07-07
本实用新型提供一种仿生水下无人机，属于水下航行器技术领域。包括主体以及设置在主体两侧且与主体一体成型的侧翼，所述主体上开设有两个对称的横向涵道，两个所述侧翼上均开设有垂直涵道，所述推进器卡合连接在垂直涵道和横向涵道的内部。本实用新型采用仿魔鬼鱼的流线型主体与侧翼一体式结构，配合横向涵道与垂直涵道的分布式推进器布局，可通过差异化调控推进器转速与转向，实现直线运动、旋转、升降、翻身等多样化矢量运动，避免了传统水下无人机因单一螺旋桨推进设计，存在转弯半径大、垂直升降能力差等问题。
📄 2025218380390
📂 B63C11_52
👤 河南雷慧网络科技有限公司
📅 2025-08-28
本发明公开了一种水下机器人视觉图像压缩、解压缩及传输方法及装置。方法包括构建用于水下机器人视觉图像压缩的图像压缩模型，训练图像压缩模型，基于训练好的图像压缩模型构建视觉图像编码端，利用视觉图像编码端对水下机器人视觉图像进行压缩编码，生成码流数据，以完成对水下机器人视觉图像的压缩，基于训练好的图像压缩模型构建视觉图像解码端，视觉图像解码端用于对码流数据进行解码和重构图像，以生成重构的水下机器人视觉图像。本发明提出的水下机器人视觉图像压缩、解压缩方法，压缩倍率高，图像重构性能好，可应用于水下机器人视觉图像的压缩与传输任务。
📄 2025100613507
📂 H04N19_124
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-15
本发明涉及水下仿生机器人领域。目的是提供一种仿皮皮虾水下机器人，该机器人应具有运动灵活、简单可靠的特点。技术方案是：一种仿皮皮虾水下机器人，包括控制机构；其特征在于：该机器人包括头部、尾部、连接头部与尾部的柔性脊柱、沿着柔性脊柱布置的若干运动机构、驱动柔性脊柱弯曲的转向机构以及设置在头部的控制机构；所述运动机构包括与柔性脊柱固定的骨架、对称设置在骨架两侧的两个脚蹼、分别驱动各脚蹼摆动的两个运动舵机；所述转向机构包括设置在头部的转向舵机、由转向舵机驱动的绕线盘、缠绕在绕线盘上并且两端依次穿过各骨架后与尾部固定的转向绳。
📄 2021100380725
📂 B63C11_52
👤 浙江理工大学
📅 2021-01-12
本发明属于机器人避障领域，具体的说是一种水下机器人导航避障装置，包括底板，所述底板的外表面固定连接有气仓，所述气仓的上表面活动连接有X型杆。该水下机器人导航避障装置通过设置进液机构，当设备使用时，外界水流在压力差的作用下向进液机构的内部流动，锥形挡块被顶开，由于加压管两端呈喇叭状，且锥形挡块外表面的斜度和加压管内表面的斜度相等，在保证密封效果的同时，也使得加压管左端的截面积小于右端，由于截面积减小，水压增大，高压水柱冲击隔板，外界杂质从排污管排出，清水则从通槽排出，配重球可以通过吸入或排出控制设备的上浮和下降，解决了传统水下机器人在运动时，因为水压较低，内部容易堵塞的问题。
📄 2021110081147
📂 B63C11_52
👤 南通光擎科技有限公司
📅 2021-08-31
一种针对不确定水下机器人的自适应快速速度跟踪控制方法，包括如下步骤：针对水下机器人运动学模型，根据机器人实际应用设计控制目标；并利用时延估计技术在线估计系统模型不确定部分和未知外界干扰,进一步设计一个积分终端滑模面；基于积分终端滑模面和水下机器人运动学模型，设计自适应控制器，定义控制律中增益变量；利用Lyapunov方程证明系统的稳定性，验证所设计积分终端滑模面和自适应控制器的合理性。本发明解决了现有控制器依赖于水下机器人模型信息的问题，即所设计控制器独立于系统模型，从而克服了模型不确定性和未知干扰对水下机器人系统的影响，提高了系统的鲁棒性能、简化了控制器设计,更利于在工程实际中应用。
📄 2019113039197
📂 G05D1_06
👤 燕山大学
📅 2019-12-17
本发明公开一种面向水下事件覆盖的水下机器人部署方法，属于水声传感器网络覆盖领域，包括①在需监测水下目标事件周围随机部署多个水下机器人节点；②每个水下机器人节点在自身的通信范围内获取邻居节点个数，各个邻居节点的位置、覆盖的事件数、拥挤度相关信息感知范围内获取覆盖的事件个数和邻近节点个数；③根据获取的邻居信息和事件信息，水下机器人节点在每次移动时根据是否有邻居节点和覆盖事件及其距离信息做出停止不动，诱导运动、觅食运动或者随机扩散的决策；④每个水下机器人节点判断自身是否达到覆盖条件，如果没达到则返回步骤②继续执行步骤②和步骤③，如果达到，则不再移动。如果所有水下机器人节点均达到覆盖条件，则部署完成。
📄 2022102552881
📂 G06Q10_0631
👤 燕山大学
📅 2022-03-15
本发明公开了一种水下机器人智能抓取装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，所述抓取装置包括：水下机器人承载体、推进器模块、导流罩及浮材模块、控制舱、双目相机、电池舱、机械手旋转云台、机械手模块、深度传感器模块、回收篓。本发明方法首先对水下机器人的航迹进行规划；水下机器人部署后按照规划航迹巡航，通过图像处理判断是否为待抓取目标；确定待抓取目标后，水下机器人向目标趋近直至进入图像抓取域，双目相机测量目标像素深度信息并推算其实际位置；随后机器人下潜直至目标进入深度抓取域，控制单元控制机械臂对目标进行抓取与回收。本发明设备易部署易维护，使得单次下潜可抓取回收的目标数量更大，提高了抓取的成功率。
📄 2021108692443
📂 B25J9_16
👤 燕山大学
📅 2021-07-30
本发明公开了一种多自主水下机器人系统在异步DoS攻击下的安全协同控制方法，包括：建立全驱动多自主水下机器人系统的运动学模型和动力学模型；假设有N个自主水下机器人AUV，将自主水下机器人AUV之间的通信用一个通信图来表示，以此建立N个自主水下机器人AUV的拓扑通信，并根据拓扑关系构建N个自主水下机器人AUV的协同控制目标；分析多自主水下机器人系统可能遭受到的异步拒绝服务攻击，设计控制器与触发率结合，使多自主水下机器人系统在相应的网络攻击下依然能完成系统控制目标；本发明使多水下自主无人机器人联动系统可以抵御DoS异步攻击。
📄 2024103695025
📂 G05D1_43
👤 燕山大学
📅 2024-03-28
本发明公开了一种基于数字孪生与强化学习的水下机器人编队控制方法，属于水下机器人控制领域，包括收集水下机器人和水域环境所需数据并制备成数据集；构建水下机器人数字孪生体和虚拟水下环境，完成数字孪生模型的初步建立；采用积分强化学习训练数字孪生模型，并构建值函数以及初始时刻的控制策略和扰动输入；用神经网络结构与迭代权重的方法，对神经网络中值函数、控制策略以及扰动输入对应的权重更新，并将新生成的控制策略和扰动输入传输至水下机器人；修正数字孪生体，选出最优方案；通过数字孪生模型实时监控水下机器人，并判断水下机器人是否形成预期编队，若否，重复步骤3‑5；若是，则编队完成。本发明能够保障数据的实时性和有效性。
📄 2023107964007
📂 G05D1_06
👤 燕山大学
📅 2023-06-30
本发明公开基于自组织神经网络的多水下机器人任务分配方法及系统，属于多智能体系统协同控制技术领域，该方法根据洋流影响、资源消耗、负载均衡和资源有限多重约束，构建多重约束的多异构水下机器人系统任务分配优化模型，其中，任务分配优化模型为自组织神经网络；任务分配优化模型通过机器人路径点对应的神经元竞争与学习，完成任务分配，最终生成每个机器人所需的环形路径。求解速度快、求解精度高的优点，能在有限迭代次数内提供良好的任务分配方案，由其在复杂的大规模任务场景中，本发明所提出方法的优势更为明显。
📄 2022103785639
📂 G06F9_50
👤 燕山大学
📅 2022-04-12
本发明公开了一种水下机器人驱动滚筒，包括内筒和转动套设置在内筒外部的外筒，内筒中固定设置有电机；沿电机输出轴方向延伸依次同轴设置有第一法兰、电机盖、第一连接件和第二连接件，电机盖包括圆盘体和设置在圆盘体中央，且与圆盘体一体成型的第一柱状体，第一柱状体的中心沿轴向开设有第一通孔，第二柱状体旋转自如地插入第一通孔中；第一连接件沿轴向开设有第二通孔和第三通孔，电机输出轴插入第二通孔中，电机输出轴通过键与第一连接件固连。通过将电机输出轴通过键与第一连接件直接连接，第一连接件的外周面与外筒固连，电机与内筒固连，则电机驱动第一连接件转动，带动外筒转动，动力传递效率高，能量损耗小，保证外筒能够正常转动。
📄 2018101533020
📂 F16L55_32
👤 南京管科智能科技有限公司
📅 2018-02-21
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