发明专利已授权

一种基于两步卡尔曼滤波的非视距水下航行器定位方法

📄 申请号：CN202210315177.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-03-28

公开号

CN114895246B

公开日

2024-09-13

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S5_22

IPC 分类号

G01S5_22 , G06F18_10 ,

技术画像

所属领域

水下定位水下定位卡尔曼滤波导航定位

应用场景

水下航行器导航, 水下目标定位, 海洋探测, 水下搜救, 水下机器人自主导航

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摘要

本发明公开了一种基于两步卡尔曼滤波的非视距水下航行器定位方法，该方法首先利用第一步卡尔曼滤波对测量值进行状态预测并利用卡尔曼滤波新息去识别当前测量值是否受到非视距（NLOS）误差干扰，如测量值不受NLOS误差干扰则继续第一步卡尔曼滤波得到状态估计；对于受到NLOS误差干扰的测量值，利用第一步卡尔曼滤波的预测结果对NLOS误差进行估计，然后对NLOS误差估计值进行第二步卡尔曼滤波并将滤波结果带入第一步卡尔曼滤波更新步进行状态估计；最后使用CHAN氏算法进行位置求解；本发明不需要NLOS误差的先验统计知识即可对连续NLOS误差进行实时消除，能够明显提高水下环境中水下航行器的定位精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种Fe-Mn-Al-C系轻质钢变厚度轧制性能梯度分布方法

当前第 / 件

一种六自由度上肢康复训练臂及机器人

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