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本发明公开了一种室内机器人定位方法和系统，激光矩阵发射器接收室内机器人按照设定频率和设定顺序发送的包含激光发射器编号的激光发射指令信号，控制编号对应的激光发射器向天花板发射激光束，获取包含激光束在天花板形成光斑图像的机器人视图，并基于机器人视图实现对室内机器人定位。激光矩阵发射器每发射一次激光束，使用安装在室内机器人上的拍摄设备对其正上方天花板拍照，获取包括一次发射的激光束形成的所有光斑的机器人视图，根据该机器人视图在天花板中的位置推算出室内机器人的位置和方向，实现对其定位，该定位过程图像处理量小、实时性强且不受周围环境干扰，可实现低成本、高精度、高可靠性的室内机器人定位。

本发明公开了一种基于分布式光纤传感器的水下定位方法。本发明采用两波长不同的超辐射发光二极管作为光源信号。当有扰动源时，光源信号会在光纤通路中以不同的光路传输，由于在分布式光纤传感器水下定位系统设计时加入了延时线圈，不同光路的两光信号到达耦合器2存在时间差Δt，时间差的大小和扰动源的位置有关。因此光电探测PD1、PD2探测到的相干信号中包含扰动源的位置信息，通过频谱分析的方法从相干信号的频谱图中获得扰动源的位置信息。本发明在信号的处理上采用在频域里展开，这使得本系统能够探测到的扰动信号的频谱范围更广，对扰动源的灵敏度较其他数据处理方法有所提升。

本申请公开了一种基于LED灯的室内自定位方法、装置、系统及设备，其中方法包括：S1、在待定位点处接收到的所有光强数据中，从最大光强值递减的选取第一预置数量的光强数据，组合得到待分析光强数据组，其中，所述光强数据包括：光强值和LED灯ID；S2、在预置光强数据库中，根据预置匹配规则，确定与所述待分析光强数据组相似度最高的匹配光强数据组，所述相似度最高的匹配光强数据组所对应的坐标作为所述待定位点的定位坐标，其中，所述预置光强数据库包括：室内区域的所有坐标及每一位置坐标处所接收到的所有光强数据。解决了现有的室内自定位技术在电磁敏感的环境中无法准确定位的技术问题。

本发明提供了一种基于成像传感器的高精度可见光定位方法。该方法通过对定位系统模型以及成像透视投影的建模和分析，在保证透镜位置不变的情况下，可将任意倾斜状态下拍摄的图像调整为与LED平面相对平行的图像，基于所提出的两者像素之间的精确映射关系表达式，从而实现精准定位。该方法克服了现有技术实施时LED灯具中心和LED成像中心无法对应而引起定位不准，或需要同时检测到数量较多的LED灯具才能进行定位等显著技术缺点，具有较好的实际应用价值。

本发明涉及一种异步可见光定位方法，本发明每一路仅需采用单一频率或两种频率的周期性信号，相比现有的iVLP方案可以有效节省频率资源；原始LED-ID信息经过BCAM编码调制后，连续相同符号的数量不超过两个，可有效降低符号映射问题的复杂度，从而降低算法复杂度；进一步地，采用接收信号传输函数(RSTF)辅助的WCL精确定位算法，可以快速获得定位终端的坐标，运算复杂度低，可解决现有技术占用频率资源过多、定位算法复杂度高的不足。

本发明公开了一种基于多接收端的可见光定位方法及定位系统，属于可见光定位技术领域，包括以下步骤：构建可见光室内高精度定位系统，对LED发射模块独立调制，收集每个LED所对应的特性，将接收到的光信号转变为电信号，经放大和模数转换后，进行数据处理，得到不同发射模块的光强，求得发射端距离两个接收模块的距离，通过测得多个LED的距离，再采用三边定位算法即可确定物体中心所在的位置信息。本发明利用两个接收机，在三边定位的基础上加以改进，提高定位精度，通过对比两个接收端的定位信息，判断出物体的朝向，在运动过程中，通过两个点位置的变换反映出物体的行进轨迹以及转弯方向。

本发明提出了一种机器人集群编队定位方法及定位系统，其方法包括将原点机器人和移动机器人共同置于一四周封闭的空间内；之后每个激光测距传感器均发射激光并测量其相对于空间壁之间的第一距离，原点机器人根据第一距离值进行原地转动；当前壁、后壁对应的第一距离值之和达到最小且左、右壁对应的第一距离值之和均达到最小时，关闭原点机器人自身携带的所有激光测距传感器并开启其自身携带的电磁铁；同时，激光测距传感器将各个第一距离值的通过无线模块传输至移动机器人；之后调整移动机器人的位置并移动，以完成编队。本发明避免了使用每个机器人的绝对位置，通过激光测距传感器作为机器人相对位置的定位器件，编队精度高。