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本发明提出了一种高精度分布式AOA定位系统，包括：若干定位天线，围绕以设备中心为基准点，等弧度均布在定位设备中心外围四周；主控芯片，分别连接至所述定位天线，运算处理各定位天线的信号数据，进而计算测量点的位置信息。本发明降低了AOA算法在实际定位应用中的复杂度，并通过分布式运算，降低了AOA定位对服务端的运算负载要求。

本发明公开了一种基于单个移动RFID阅读器和被感知目标双标签的三维高精度定位算法，首先，通过RFID阅读器的运动来收集一组粘贴在被感知目标上的双标签所反射的RSS及相位信息；其次，根据滤波后的RSS信息获取标签的RSS峰值时刻，将此峰值与机器人运动的速度相乘，得到标签相对于货架长度方向的粗略位置信息；随后，基于预处理后的相位信息估计被感知目标沿货架深度和高度方向的粗略位置信息；最后，将上述得到的待测目标在货架上的位置信息作为模型估计的初始值，基于本文提出的MRRDT算法对被感知目标的位置信息进一步校准，获得精确的三维位置信息。本发明所提出的算法的感知精度达到厘米级，远超现有方法。

本发明公开了一种精确定位方法，该方法中根据超宽带高精度定位结果，通过线匹配、区域匹配方法精确匹配移动实体的位置，形成移动实体在既定线路、既定区域的精确定位结果。该方法能够较大幅度的提升复杂环境下移动实体的定位精度，满足精确定位的要求。