本发明公开了一种基于DSP的水听器阵测向系统及其DOA估计方法。本发明的测向系统由水听器基阵，前端放大模块，滤波模块，多通道数据采集传输模块，数据处理模块、显示模块，控制模块等部分组成。6个水听器构成的均匀线型阵列，实现6通道同步采样传输，工作频段为200Hz至50kHz，处理器为ADSP‑21562，可设置运算参数，显示运算结果。为提升测向系统稳定性和测向精度，本发明设计公开了一种基于贝叶斯学习的稳健、高精度DOA估计信号处理方法，该方法在水听器基阵阵元间存在未知互耦，且入射信号方向与离散网格存在误差的情况下，可以稳健的实现入射信号的方位估计，且估计精度优于常规处理方法。
📄 2021109961502
📂 G01S5_22
👤 江苏九川科技有限公司
📅 2021-08-27
多关节水下无人潜行器变基线三维空间定位方法，包括：步骤1，根据水听器阵列上阵元和潜标声源的信号，获得潜标声源发出的声波到达水听器的时间迟延，进而计算出多关节水下无人潜行器的水听器阵列上每个水听器至潜标声源的斜距；步骤2，根据步骤1得到的结果、多关节水下无人潜行器的尺寸、各关节的转角，计算得到多关节水下无人潜行器的基线的长度L、俯仰角α和偏航角γ；步骤3，根据步骤1和2得到的结果，以及几何坐标关系建立单潜标、变基线长度的多关节水下航行器上水听器位置求解的数学模型，计算得到每个水听器的三维坐标的两组解，再通过多解判别算法求出真解，得到水听器在大地坐标系下的真实坐标，即获得多关节水下无人潜行器的三维空间坐标。
📄 2019106801985
📂 G01S5_22
👤 浙江工业大学
📅 2019-07-26
本申请实施例提供了一种声源位置校验方法，所述方法包括：获取两份针对同一场景且同时采集的声音信号；针对每份声音信号，确定该份声音信号对应的声源位置；将所确定的两个声源位置进行对比；若所述对比结果满足预设条件，则确定所述两个声源位置为有效声源位置。这样，通过将所确定的两个声源位置进行对比，检验这两个声源位置的有效性，减少了对声源的误判。
📄 2018109332462
📂 G01S5_22
👤 杭州海康威视系统技术有限公司
📅 2018-08-16
本发明公开了一种基于多阵列音频信号探测光缆的方法，包括如下步骤:步骤一，构建探测模型；步骤二，在坐标系内标记点位；步骤三，开始测试；步骤四，测试结果进行时域和频域分析；步骤五，选择新点位m，再次进行测试；步骤六，测试结果处理获得信号强度；步骤七，根据信号强度确认光缆位置；步骤八，判断光缆是否在m点，并重复步骤二至八；步骤九，获得整个光缆的位置路径。优点，本发明方法，通过在光缆上注入特定的音频振动信号，然后使用排列多个音频信号接收器在地面上进行信号接收，通过分析信号的强度和光缆共振频率，可以实现对光缆地埋路径的精确检测。
📄 2023112554267
📂 G01S5_22
👤 三峡大学
📅 2023-09-27
本申请涉及一种用于二次供水管网的漏损检测装置，其包括红外发射器、红外接收器、控制器和两个水听器，所述红外发射器、红外接收器和水听器均与控制器电连接，所述红外发射器固定安装于一个水听器，所述红外接收器固定安装于另一个水听器，所述红外发射器和红外接收器用于检测两个水听器之间的距离生成距离信息并发送至控制器，所述水听器用于接收水流冲击管道的漏损点产生的声音生成声音信息并发送至控制器，所述控制器用于根据距离信息和声音信息计算管道的漏损点位置。本申请具有提高检修人员检测管道的漏损点的速度的效果。
📄 2023207168987
📂 G01S5_22
👤 上海优咨环境科技有限公司
📅 2023-04-03
本发明提供一种基于按需收发的水下异步定位方法及系统，属于无人技术中的自动化控制领域。本发明工作时通过让浮标节点与目标节点进行信号的按需收发，从而测得定位所需的数据；水声调制解调器模块为浮标节点与浮标节点、浮标节点与目标节点的信息交互提供了稳定准确的通信能力；数据处理模块在各节点通信过程中用来生成发送的源数据、解码收到的数据和对有用的数据进行算法处理。本发明系统解决了在异步时钟下水下目标远距离精确定位问题。
📄 2019102741928
📂 G01S5_22
👤 燕山大学
📅 2019-04-08
本发明公开了一种基于两步卡尔曼滤波的非视距水下航行器定位方法，该方法首先利用第一步卡尔曼滤波对测量值进行状态预测并利用卡尔曼滤波新息去识别当前测量值是否受到非视距（NLOS）误差干扰，如测量值不受NLOS误差干扰则继续第一步卡尔曼滤波得到状态估计；对于受到NLOS误差干扰的测量值，利用第一步卡尔曼滤波的预测结果对NLOS误差进行估计，然后对NLOS误差估计值进行第二步卡尔曼滤波并将滤波结果带入第一步卡尔曼滤波更新步进行状态估计；最后使用CHAN氏算法进行位置求解；本发明不需要NLOS误差的先验统计知识即可对连续NLOS误差进行实时消除，能够明显提高水下环境中水下航行器的定位精度。
📄 2022103151775
📂 G01S5_22
👤 燕山大学
📅 2022-03-28
一种低功耗多频谱分辨的语音定位方法，属于语音定位技术领域，其包括：通过阵列分布的麦克风获取语音数据，计算得到噪声子空间；根据麦克风阵列形状和间距，计算得到导向矢量；计算导向矢量和噪声子空间相乘矩阵；计算导向矢量和噪声子空间相乘矩阵的功率谱，根据功率谱计算得到空间频谱向量；获得空间频谱向量在各个频点中的最大值；在空间频谱的维度中规整数值；对规整后数值在整个空间频谱区域内求和，然后取均值；对均值进行谱峰搜索，获得谱峰列表，对谱峰列表排序后的最大值即为语音源最可能存在的位置。本发明实现了低功耗、低内存、高精度的语音定位，可搭载在廉价的语音芯片上，解决了多频谱分辨算法复杂度高、适用范围小的问题。
📄 2022111363395
📂 G01S5_22
👤 泉州市音符算子科技有限公司
📅 2022-09-19
本发明公开了一种适用于声源定位的时延估计方法，包括对通过两个传声器获得的语音信号进行信号处理，获得最小相位分量的复倒谱；根据所述最小相位分量的复倒谱计算信号最小相位分量频谱和全通分量频谱；利用所述最小相位分量的频谱的模值与所述全通分量信号的频谱计算得到改进的全通分量频谱，并根据所述改进的全通分量频谱计算得到改进的相位加权函数，结合所述改进的全通分量频谱和所述改进的相位加权函数计算互功率谱；通过快速傅里叶反变换方法求解所述互功率谱的互相关函数，并根据所述互相关函数计算得到延迟时间。本发明提供的时延估计方法能够在混响和噪声环境下，有效地减少由噪声和混响带来的影响，从而提高对于噪声的适应性和时延估计的准确度。
📄 2019102420804
📂 G01S5_22
👤 广州大学
📅 2019-03-28
本发明公开了一种基于SIDSNRZND‑TZ离散模型的TDOA移动目标定位方法，包括：S1、设定信号源的轨迹方程，并基于所述轨迹方程构建声传感器坐标方程；S2、将声传感器坐标方程转换为线性方程；S3、根据原始OZND方程，构建SINRZND模型；S4、在SINRZND模型的基础上构建SIDSNRZND‑TZ离散模型，并利用其求解线性方程，得到TDOA移动目标位置。本发明在SIDSNRZND‑TZ离散模型中设计和采用新的可变时间步长，使模型具有更快的收敛速度和更高的精度，同时，设计的强初态时变系数与积分项相结合，使模型在求解多种情况的时变代数黎卡提（TVARE）问题，特别是在TDOA场景中的时变噪声环境下，SIDSNRZND‑TZ离散模型的收敛特性得到了改善，同时保持了较高的收敛精度，具有高精度、低时延的优点。
📄 2024114798877
📂 G01S5_22
👤 广东海洋大学
📅 2024-10-23
本发明公开了一种七元麦克风阵列的声源定位方法，该方法建立了七元麦克风阵列模型与室内声场模型；利用该麦克风阵列接收室内声源语音信号，对接收的语音信号进行采集、滤波、加窗、谱减、倒谱处理；再利用相位变换加权广义互相关方法GCC-PHAT，得各麦克风之间的时间延迟；运用三维空间定位方法与坐标旋转数字式计算机方法，确定声源位置。本发明在混响、噪声等干扰信号存在的室内环境下，能准确确定声源位置，实时性强、准确性高，在语音信号处理领域有广泛的应用。
📄 201410273464X
📂 G01S5_22
👤 南京信息工程大学
📅 2014-06-18
一种基于旋转平台的超短基线安装误差标定系统和标定方法，该系统包括：用于将SINS/USBL一体化系统固定于母船上的旋转平台；以及，用于携带固定应答器至水中指定位置的水下机器人ROV；所述旋转平台带动SINS/USBL一体化系统旋转，在旋转过程中USBL不断对应答器进行测量，通过解算获得USBL相对SINS的安装误差角。该方案操作简便，母船无需航行，固定即可便捷标定出USBL的安装误差角；还可同时标定多套SINS与USBL一体化系统，大大提高了标定效率。
📄 2025101225316
📂 G01S5_22
👤 河北工程大学
📅 2025-01-26
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