发明专利已授权

一种六自由度上肢康复训练臂及机器人

📄 申请号：CN202010449321.5 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-05-25

公开号

CN111588590A

公开日

2020-08-28

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61H1_02

IPC 分类号

A61H1_02

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人外骨骼机器人多自由度机械臂

应用场景

康复训练, 医疗康复, 上肢运动功能恢复, 康复护理, 机器人辅助治疗

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摘要

本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本发明人的上肢与上肢康复训练臂的各零部件不干涉、不接触，提高的患者训练的舒适性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于两步卡尔曼滤波的非视距水下航行器定位方法

当前第 / 件

针对近β钛合金低倍粗晶组织分布的预测与调控方法

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